基于matlab智能PID控制器设计仿真.docVIP

引 言 PID控制器以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便等优点被广泛应用于工业控制系统，但现代工业控制系统越来越复杂，被控对象往往表现出时滞、非线性、时变性，控制要求越来越高，传统的PID控制器难以满足现代工业控制的需求，智能型PID控制器呈现出广阔的发展空间。模糊PID控制器是模糊控制器和PID控制器的有效结合，它兼具模糊控制和PID控制的优点；动词PID控制器是在模糊PID控制器的基础上实现了控制规则“动词化”， 对模糊PID控制进行了一些改进。目前动词PID控制器用于实际的工业控制系统还不多，本文的研究也仅处于软件仿真阶段。 1. PID控制器 1.1 PID控制器的概念[1] 1.1.1 PID控制原理 PID控制器是一种线性闭环控制器，它根据给定输入值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制偏差 (1.1) PID的控制信号u(t)由errot(t)及其对时间的积分、微分三部分联合作用产生： （1.2） PID控制器最终理想的控制效果是errot(t)=0，即yout(t) = rin(t)。将控制器写成传递函数的形式： (1.3) 式中，kp――比例系数，TI ――积分时间常数，TD ――微分时间常数；统一用比例系数表 示，ki为积分比例系数，kd为微分比例系数： 1.1.2 PID三个环节的作用 比例、微分、积分各个