六足机器人（本科）毕设论文.docVIP

目录 插表清单 III 插图清单 IV 第一章 绪论 1 1.1 机器人的发展历史 1 1.2 机器人的定义和基本组成 2 1.2.1机器人的定义 2 1.2.2机器人的基本组成： 2 1.3 移动机器人概述 3 1.4 移动机器人分类 4 1.5 多足机器人的发展现状 5 1.6 本设计的主要工作 7 1.7 本章小结 7 第二章 六足仿生机器人的结构分析及设计 8 2.1“六足纲”昆虫的运动原理 8 2.1.1步态的参数描述 8 2.1.2三角步态运动原理 9 2.2六足仿生机器人机械结构分析 10 2.3 本章小结 11 第三章 六足仿生机器人的步态分析和设计 11 3.1六足步行机器人坐标定义 12 3.2六足机器人的稳定性分析 14 3.3.1 稳定性分析 14 3.3.2稳定裕量计算 14 3.4六足仿生机器人的直线运动步态设计 16 3.4.1步态规划 16 3.4.2步态动作分析 16 3. 5“三角步态”定点转弯步态设计 19 3.6本章小结 21 第四章 六足仿生机器人的控制系统设计 22 4.1功能分解 22 4.2控制系统的硬件设计 23 4.2.1微处理器AT89S52简介 23 4.2.2 舵机模块设计 24 4.2.3 避障模块设计 25 4.3 控制系统软件设计 27 4.3.1单个舵机控制方法 28 4.3.2多舵机控制 32 4.3.3六足仿生机