液压与气动技术 毛好喜 第6章典型液压系统与分析.pptVIP

1. 冲击活塞（杆）回程 图6-4所示状态为冲击装置的活塞（杆）一次冲击行程终了处于回程的开始状态。配流阀的左阀腔d中的油液通过冲击缸的b腔、回路口o通油箱，而右阀腔h与压力油口p相通，阀芯10在h腔压力油作用下处于图示左端位置。压力油经p口、阀的高压腔e、进入冲击缸左腔a冲击缸的活（杆）5开始向右回程，而右腔c的油液则经阀的变压腔f、低压腔g、回油口o回油箱，同时压缩氮气室7。 第三节 “穿地龙”机器人液压控制系统 二、液压控制系统及其工作原理 1. 冲击活塞（杆）回程 随着回程增加，系统压力随氮气7的压力升高而升高，当 压力升高到定压阀8的设定值时，定压阀8开启，压力油经p口和阀8进入阀腔d中，因d腔作用面积大于h腔作用面积，阀芯在压力差作用下向右运动，靠向阀腔右侧，阀的变压腔f与高压腔e连通。这样冲击缸a、c腔均与压力油相通，形成差动连接，活塞回程加速阶段结束。活塞依惯性作用向右作减速运动直至速度为零，完成整个回路动作。 第三节 “穿地龙”机器人液压控制系统 二、液压控制系统及其工作原理 2. 冲击缸活塞（杆）冲程 冲击缸的活塞杆回程结束时，配流阀芯10靠在阀腔右侧，冲击缸的a、c腔均与压力油口p相通，保持差动连接，冲击缸的活塞（杆）5 液压油压差及被压缩的氮气膨胀作用下向左加速运动，开始冲程。在冲程加速后期，活塞（杆）5的速度很高，油液流量大，系统压力降低。当活塞越过冲击缸的b腔左端油口时，阀腔d经冲击缸中腔b与回油口o连通，压力迅速降低。 第三节 “穿地龙”机器人液压控制系统 二、液压控制系统及其工作原理 2. 冲击缸活塞（杆）冲程 此时，定压阀8关闭，阀芯在h腔压力油作用下迅速向前运动，靠在阀腔左侧，而活塞（杆）5则依靠惯性高速撞击冲击缸的左端面，产生冲击力克服土壤阻力，带动机体向左运动一段距离。这时，一次冲程结束，系统又恢复到回程初始状态。 通过如此循环实现冲击缸活塞的回程与冲程运动，每次冲击后机器人都想向前行进一段距离，从而实现了机器人在土壤中的自行前进。 第三节 “穿地龙”机器人液压控制系统 二、液压控制系统及其工作原理 （1）“穿地龙”机器人的执行机构采用液压驱动，体积小，功率和冲击力大。可以同时实现土中的冲击前进与旋转 （2）冲击装置采用三腔液压缸及压力反馈是配流机构，转向装置采用双活塞液压缸，并分别采用调速阀和节流阀进油节流调速；通过电磁换向阀的通断组合实现冲击装置和转向装置的分时或同时工作。 （3）技术参数 该机器人的转向扭矩为90-150N·m；冲击频率为100-300次/min；液压系统的工作压力为16MPa. 第三节 “穿地龙”机器人液压控制系统 三、“穿地龙”机器人液压控制系统的特点 一、 概述 塑料注射成型机简称注塑机。它将颗粒状的塑料加热熔化到流动状，用注射装置快速、高压注入模腔，保压一定时间，冷却后成型为塑料制品。 注塑机的工作循环为合模→注射→保压→预塑→开模→顶出制品→顶出缸后退→合模→冷却定型以上动作分别由合模缸、预塑液压马达、注射缸和顶出缸完成，另外注射座通过液压缸可前后移动。 注塑机液压系统要求有足够的合模力，可调节的合模、开模速度，可调节的注射压力和注射速度，可调节的保压压力，系统还应设有安全联锁装置。 第四节 塑料注射成型机液压系统 SZ-250A型注塑机属中小型注塑机，每次最大注射容量为250 升。图6- 5为其液压系统图。图中，a0、a1、a2、a3为合模缸的行程开关；b0、b1为注射座的行程开关；c0、c1、c2为注射缸的行程开关；d0、d1为顶出缸的行程开关；t1为控制慢速注射的时间；t2为控制合模保压的时间；p为压力开关，合模缸到达高压值时该压力开关动作。 各执行元件的动作循环主要依靠行程开关切换电磁换向阀来实现，各液压缸及电磁铁通、断电动作顺序如图6-6所示。 第四节 塑料注射成型机液压系统 二、液压系统工作原理 图6-5 SZ- 250A型注塑机液压系统原理图 第四节 塑料注射成型机液压系统 图6-6 注塑机液压系统电气控制顺序动作分析图 (c) 开关动作图 (d) 电磁阀线圈通、 断电图 （a）动作顺序图；(b) 开关信号图； 第四节 塑料注射成型机液压系统 关安全门  为保证操作安全，注塑机都装有安全门。关安全门，行程阀6恢复常位，合模缸才能动作，系统开始整个动作循环。 第四节 塑料注射成型机液压系统 二、液压系统工作原理 2. 合模 动模板慢速启动、快速前移，当接近定模板时，液压系统转为低压、慢速控制。 （1）慢速合模(2Y、3Y1通电)：大流量泵1通过电磁溢流阀3卸载，只有小流量泵2进入合模缸左腔，实现慢速合模； （2）快速合模(1Y、2Y、3Y