自动控制原理 作者 978-7-302-16025-0 第2章控制系统的数学模型.pptVIP

自动控制原理(Principles of Automatic Control） 第二章 控制系统的数学模型 Chapter 2 Mathematical model of control system 描述系统输入、输出变量以及其内部其它变量之间的关系的数学表达式叫做系统的数学模型(mathematical models)。 为了从理论上对控制系统进行定性的分析和定量的计算，首要的工作是建立系统的数学模型。 控制系统通常有两种描述方法: 一种是输入-输出描述(Input-output description )，又称端部描述。 微分方程是这种描述的最基本形式，转递函数、框图等其它形式的数学模型均由它而导出。 另一种是状态变量描述(state variable description ) ，又称内部描述。 它不仅描述了系统的输入、输出的关系，而且也描述了系统的内部特性,这种描述方法特别适用于多变量控制系统。 本章重点内容： 系统微分方程的列写 传递函数的定义和性质 系统框图的建立和等效变换 信号流图和梅逊公式的应用 2.1 列写系统微分方程式的一般方法 系统微分方程(differential equation)是描述控制系统动态性能的一种数学模型。 为使所建立的数学模型即简单又具有足够的精度，在推演系统的数学模型时，必须对系统作全面深入考察，以求能把那些对系统性能影响较小的一些次要因数略去。 用解析法推演系统的数学模型的前提是对系统的作用原理和系统中个元件的物理属性有着深入的了解。 用解析法建立系统微分方程式的一般步骤是： (1) 确定系统和各元件的输入量和输出量； (2) 根据基本的物理、化学等定律，列写出系统中每个元件的输入与输出的微分方程式； (3) 在所有元件的方程中消去中间变量，从而求得描述系统输入与输出关系的微分方程式。 1. 电学系统 例2-1 图2-1为一电路， 试写出输入电压与输出 电压之间的微分方程式。 解: 根据基尔霍尔夫定律，可写出下列方程组 例2-2 已知一R-C网络如图所示，试写出该网络输入与输出之间的微分方程。 解 当后级的输入阻抗 很大，即对前级网络的 影响可以忽略不计时， 由基尔霍夫写出下列的 方程组 2. 机械系统 例2-3 设弹簧-质量-阻尼器系统 (spring-mass-damper system) 如图2-3所示。试求外力F(t)与 质量块M的位移y(t)之间的 微分方程式。 2.1.2 控制系统微分方程的建立 找到控制系统的总输入量和最终的输出量，明确系统中各元件的连接方式和各自的工作原理; 分别列写出各个典型元件的微分方程，组成方程组; 消去所有中间变量，得到系统最终输入量和输出量的关系式,即为控制系统的微分方程。 测速发电机 tacho-generator 直流调速系统 DC speed control system 直流他励电动机 DC separately excited motor 直流他励发电机 DC separately excited generator (3) 直流他励电动机 (DC separately excited motor) 由基尔霍夫定律和 牛顿第二定律得 由上述三式中消去中间变量 后，得 式中, 称为电动机的机电时间常数； 称为电动机的电气时间常数； 的量纲与时间的量纲相同。 系统方程: 对整个系统而言，引起系统运动的外部因素是给定电压和负载转矩。其余的物理量均为中间变量，经消元后得 线性化:在满足一定条件的前提下，用近似的线性系统代替非线性方程。 线性化的基本条件:非线性特性必须是非本质的，系统各变量对于工作点仅有微小的偏离。 微偏法:若非线性函数不仅连续，而且其各阶导数均存在，则由级数理论可知，可在给定工作点邻域将此非线性函数展开为泰勒级数，并略去二阶及二阶以上的各项，用所得的线性化方程代替原有的非线性方程。 描述自动控制系统运动的方程式实际上是增量方程式。 为了书写简单起见，在实际应用过程中常把表示增量的符号“Δ”省去。去掉增量符号“Δ”后的上述两式，显然和式（2-5）、（2-6）具有完全相同的形式。 叠加原理：可叠加性和均匀性 微分方程式 differential equation 阶次