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 PAGE \* MERGEFORMAT 30  PAGE \* MERGEFORMAT 1 惯性导航系统误差传播特性分析报告 系统误差方程的建立及分析 误差源 1）元件误差 主要有陀螺的漂移、标度因数误差、加速度计的零偏和标度因数误差、计算机的舍入误差、电流变换装置的误差等。 2）安装误差 主要指加速度计和陀螺仪在平台上的安装误差。 3）初始条件误差 包括平台的初始误差以及以及计算机在解算方程时的初始给定误差。 4）运动干扰 主要是冲击和振动造成的干扰。 5）其它误差 如地球曲率半径的描述误差、有害加速度补偿忽略二阶小量造成的误差等等。 误差分析的方法 1）误差分析的目的是定量地估算惯导系统测算结束时的准确程度。正确的地理位置由当地地理坐标系来量取，而实际的测算结果是由系统计算得出的。 为了研究两者的偏差，这里引入了一个计算机坐标系（用c来标识），即将c系和t系作比较，从而定义出各种误差量。 2）一般情况下，所有误差源均可看成是对理想特性的小扰动，因而各个误差量都是对系统的一阶小偏差输入量。因此，在研究各误差量之间的关系时，完全可以取一阶近似而忽略二阶以上的小量。 3）误差分析要求首先建立误差方程，即反映各误差量之间有机联系的方程。这种方程是依据系统的机械编排方程通过微分处理来求取。 坐标系及小角度下的坐标变换矩阵 由地理纬度L和经度所确定 的当地地理坐标系oxtytzt，与由 计算纬度Lc和经度λc所确定的计 算机坐标系一般来说是不重合的， 它们之间存在着小角度的位置偏 差。如图所示： 以指北方位系统为例，其平合坐标系p与地理坐标系t 一般来说也存在着小角度的位置偏差。 同样，p系与c系之间也存在着小角度的位置偏差。 1） t系与c系之间的方向余弦矩阵 定义纬度误差量和经度误差量： 由于这种误差，使t系与c系之间存在着小偏差矢量角 显然有如下关系 如图所示，设t系与c系一开始是重合的； 然后c系先绕oxt 轴转θx，得oxt1yt1zt1系； 再绕oyt1轴转θy得oxt2yt2zt2系，最后绕ozt2轴 转θz，便得到计算机系oxcyczc。即有 在小角度条件下，取一阶近似值，有由此可得：不难证明，作为小偏角θ，在t系和c系上的投影是相等的，即有 2） t系与p系之间的方向余弦矩阵 设 p系与t系有小误差角φ，写成列矩阵 仿前可得 3）c系与p系之间的方向余弦矩阵 设 p系与c系有小误差角Ψ，写成列矩阵 相应的方向余弦矩阵为 4） t 系c系与p系三者之间的关系 由三个坐标系的转动关系可知，p系对于t系的误差角可分解为p系对于c系再加上c系对于t系的误差角。这种关系通过方向余弦矩阵的转换可以看得更清楚。 上式的意义：通过引入计算机坐标系c，把平台系相对地理系的误差角 分成了两部分：一部分是计算机系相对地理系的误差角φ，它主要反映了导航参数误差 及 。 这种误差通过给平台的指令角速率转化为平台误差角的一部分；另一部分是平台系相对计算机系的误差Ψ，它主要反映了陀螺平台自身的漂移角速度ε以及施矩轴线偏离了正确位置所造成的平台误差角。 系统误差方程的建立 定义误差量 上式为地理位置和速度误差量的定义式，也可称为这些导航参数（时间函数）的变分或一阶微分。平台系相对地理系的误差角分量，根据前面的定义可用 来表示。同时，以上各量对应的初始值以及一阶导数也得到了定义。 此外，用 表示陀螺仪的干扰力矩引起的平台绕三个轴的漂移角速率，用 表示东向和北向加速度计的零偏误差。 2)误差传递方向 惯性平台的两个水平控制回路既有交联影响，同时又构成了一个大的闭环系统。因而误差量之间的相互影响也具有相同的特点。下图是惯性平台误差传递方向的示意图。 闭环系统可以分为三段： 第一段由平台误差角速率 通过一次积分并加上初始偏差，形成平台误差角 ，从而引起加速度测量的交叉耦合误差，再加上加速度计的零偏误差，最后形成加速度误差 ； 第二段由 通过一次积分并加上初始给定误差，形成速度误差 ，而后除以地球曲率半径，再通过一次积分并加上初始误差，最后形成导航位置误差 ； 第三段由 构成对陀螺仪的指令角速率误差，加上陀螺平台本身的漂移误差角速率 ，以及