自动控制原理 上 作者 谢昭莉 第4章.ppt

本章小结 * 控制系统的性能与其闭环零点、极点在s平面的分布位置有密切的关系。对于高阶系统，其闭环极点在s平面的位置是十分难以确认的。根轨迹法提供了一种避免直接求取闭环极点，而通过开环零点、极点作图的方法求取系统闭环极点的简便方法。 由根轨迹方程得到的幅值条件和相角条件可以推出一系列绘制根轨迹的法则，利用这些法则就能够比较简单、快速的绘制出系统根轨迹的大致形状。 根轨迹的绘制除了以开环增益为参数绘制以外，还能够以系统其它参数为变量绘制参数根轨迹。当系统中出现局部正反馈，或者出现非最小相位环节时，系统根轨迹的绘制需要按照零度根轨迹的绘制法则绘制。 由于根轨迹反映了系统闭环极点的信息，所以在根轨迹上，可以通过系统零、极点位置，应用闭环主导极点的方法对系统进行“稳、准、快”的分析。 习题 * 4-2 4-3 4-5 4-6 4-8 4-10 4-12 Thank you 本章结束 * 二.零度根轨迹图的绘制 * 【例4-8】 控制系统结构图如图4-16所示，试绘制控制系统内环回路的根轨迹图，并确定使内环回路稳定的K值范围。 解 内环回路的开环传递函数为 * 解 1）根轨迹的分支数： 3条 2）根轨迹的起始点：－3，－1＋j，－1－j 终止点： ∞ ，∞， ∞ 3）实轴上的根轨迹： [－3,＋ ∞] 二.零度根轨迹图的绘制 4）根轨迹的渐进线： * 5）根轨迹的起始角和终止角 ： 二.零度根轨迹图的绘制 6）根轨迹的分离点： 由于系统的分离点会出现在实轴根轨迹区域 [－3, ＋ ∞]]，所以有 解得分离点d1=－1.33，d2=－2 * 二.零度根轨迹图的绘制 由幅值条件有 所以当0K6时，内环回路是稳定的。 7）内环回路稳定的K值范围确定 4.5 利用根轨迹图分析控制系统性能 * 一.闭环系统极点、零点的位置与系统性能的关系 二.由根轨迹图确定条件稳定系统的参数取值范围 * 一.闭环系统极点、零点的位置与系统性能的关系 根轨迹绘制的最终目的就是通过根轨迹图分析控制系统在特定参数下的闭环极点，然后利用高阶系统闭环主导极点和偶极子的分析方法来分析控制系统性能。 在系统时域分析中，可以知道系统的性能表现主要取决于系统的阶跃响应，控制系统闭环零、极点在复平面中的位置，直接决定了系统的性能。 首先，系统的稳定性。从根轨迹中可以清晰直观的看到系统的闭环极点在复平面中的分布情况，从而方便于分析特定参数的变化对系统稳定性的影响。 其次，系统的控制精度。在给定输入信号下，可以在根轨迹中坐标原点位置清楚的看到系统的型别，当系统闭环极点确定以后，就可以知道此时根轨迹增益K*的大小，从而得到系统开环增益K。 * 一.闭环系统极点、零点的位置与系统性能的关系 最后，系统的动态性能。控制系统的极点决定了系统的运动形式，闭环零点和极点共同决定了系统的动态平稳性和响应速度。 （1）运动形式：由闭环极点的性质决定。 （2）动态平稳性：由闭环极点和零点的位置决定。 （3）响应速度：由控制系统闭环零点的位置以及闭环极点离虚轴的距离决定的。 * 一.闭环系统极点、零点的位置与系统性能的关系 【例4-10】单位负反馈系统的开环传递函数为 试确定系统的最小阻尼比zmin，并用根轨迹图分析系统性能。 1）根轨迹的分支数： 2条 2）根轨迹的起始点：0，－2 终止点： －4 ，∞ 3）实轴上的根轨迹：[－2,0]， [－∞,－4] 4）分离点：d1＝－1.2，d2＝－6.8 根轨迹绘制 * 具有1个零点的二阶系统，只要有限零点没有位于两个极点之间，当 K* 从0→∞时，闭环根轨迹的复数部分，是以有限零点为圆心，以有限零点到分离点的距离为半径的一个圆，或圆的一部分。综上，系统的根轨迹如图4-19所示。 一.闭环系统极点、零点的位置与系统性能的关系 * 系统最小阻尼比确定 一.闭环系统极点、零点的位置与系统性能的关系 因为 所以 * 系统性能分析 稳定性：从根轨迹图中可以看到，随着K*的变化，根轨迹始终在s平面的左半平面，所以无论K*是何值，系统都是稳定的。 一.闭环系统极点、零点的位置与系统性能的关系 控制精度：系统是I型系统，在单位斜坡信号下，系统的稳态误差为 * 动态特性： 一.闭环系统极点、零点的位置与系统性能的关系 ① 运动形式 当 或者 时，系统有两