三菱可编程序控制器技术与应用 作者 范国伟 项目13 机械手的自动控制.pptVIP

项目十三 机械手的自动控制 一、任务目标 了解MOV、MOVP指令的使用 了解SFTR、SFTL指令的使用 进一步熟悉各种软元件的使用 进一步熟悉基本指令的使用 能够编辑机械手的自动控制程序。 二、任务知识 （一）FX系列PLC功能指令的基础知识 1、功能指令的表达方式 PLC功能指令，各指令有特定编号和对应的助记符，能完成指定的功能，主要用于程序控制、工业过程控制以及网络通信方面。可分为程序控制、算术与逻辑运算、传送与比较、移位与循环、高速处理、便利指令等多种。它的表达方式与基本指令不同，如图13-1： （1）、助记符 功能指令的助记符是该指令功能的英文缩写，如:加法指令ADDITION简写为ADD。 （2）、指令编号 每条功能指令都有相应的指令编号相对应，便于使用简易编程器输入，如:按下FNC(20)，就可以将ADD指令输入PLC内，采用计算机输人时，不需要记忆。 （3）、执行方式 有连续执行和脉冲执行两种方式。 ①、若在指令标示栏上标有符号时为连续执行，当执行条件满足时，每个扫描周期都执行一次，如图13-1，当X0闭合时，每个扫描周期，均执行一次加法。 ②、若指令后面有（P）时表示脉冲执行方式，当执行条件满足时，仅执行一个扫描周期，对于不要求每个扫描周期都执行的指令，常使用脉冲执行方式，以便缩短执行时间。 （4）、操作数 即功能指令用于运算的各种数据或元件。 ①、源操作数 用[S]表示，源操作数的特点是指令执行以后不改变其内容；若采用变址功能时，采用 [S.]来表示。 ②、目标操作数 用 [D]来表示，目标操作数的特点是指令执行后，其内容将会被改变；若采用变址功能时，采用[D.]来表示。 ③、其他操作数n和m 常用来表示常数或源操作数和目标操作数的补充说明，表示常数时，K为十进制，H为十六进制，如Kl00表示十进制常数l00。 2、一些常用知识 （1）、数据长度 功能指令可处理16位和32位数据，其中处理32位数据的指令用 (D)表示，处理16位数据的指令没有 (D)符号，如图13-2所示。 （2）、位元件与字元件 ①、位元件 处理闭合和断开状态的元件称为位元件，如X、Y、M、S等。 ②、字元件 处理数据的元件称为字元件，如数据寄存器D、定时器T和计数器中当前值寄存器。 ③、位元件组合成字元件 以四个位元件为一个单元，如：KnX0中n为单元组数，X0为由位元件组合构成字元件的首元件编号，K4X0表示由X0—Xl7组成16位数据操作，K8X0表示由X0—X37组成的32位数据操作。 (二)传送指令 (MOV) ①、数据传送指令包括MOV(传送)、SMOV(位传送)、CML(反相传送)、BMOV(成批传送)、FMOV(多点传送)、XCH(数据交换)、BCD(BCD码交换)、BIN(BIN码交换)。这里仅以MOV指令为例进行介绍。其他指令可以参考相关技术手册。 ②、MOV(FNCl2)，就是将源操作数的内容原封不动地传送到目标操作数去，源操作数不变 (见图13-3)。 ③、程序说明如下： a、当X0闭合时，运行连续执行型16位传送指令，每来一次扫描脉冲，将十进制数50转换为二进制后传送一次给D20，当X0断开时，不执行传送指令。 b、当X1闭合时，运行脉冲执行型16位传送指令，指令只执行一次将D0的内容传送给Dl0。 c、当X2闭合时，运行连续执行型32位传送指令。将Dl、D0的内容传送到D31、D30中去。 ④、源操作数的类型可为：K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z。 目标操作数的类型可为:KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z。 （三）、移位指令 （1）、移位指令 包括ROR(循环右移位)、ROL（循环左移位）、RCR(带进位位循环右移位)、RCL（带进位位循环左移位）、SFTR（位右移）、SFTL（位左移）、WSFR（字右移）、WSFL（字左移）、SFWR（FIFO写入）、SFRD（FIFO读出）。这里仅以SFTR、SFTL指令为例进行介绍。其他指令可以参考相关技术手册。 （2）、SFTL指令 位左移指令，将指定的移位寄存器的位元件进行左移。SFTL的应用示例如图13-4： 当X1常开触点动作时，将X0～X3的状态值传送到M0～M3中，M0～M3中原来的值则向高4位传送，以此类推，最高的4位M12～M15中原来的值被丢弃。 （3）、SFTR指令 位右移指令，将指定的移位寄存器的位元件进行右移。SFTR的应用示例如图13-5： 当X1常开触点动作时，将X0～X3的状态值传送到M15～M12中，M15～M12中原来的值则向低4位传送，以此类推，最低的4位M3～M0中原来的值被丢弃。 * * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在