自动控制理论 作者 李素玲第6章 6_1.pptVIP

6.1 系统校正的基本概念 6.1.1 校正的一般概念 校正的基本概念（续） 校正的基本概念（续） * * * 引 言 对于一个控制系统来说，如果它的元部件及其 参数已经给定，就要分析它能否满足所要求的各项 性能指标。一般把解决这类问题的过程称为系统的 分析。在实际工程控制问题中，还有另一类问题需 要考虑，即往往事先确定了要求满足的性能指标， 让我们设计一个系统并选择适当的参数来满足性能 指标的要求；或考虑对原已选定的系统增加某些必 要的元件或环节，使系统能够全面地满足所要求的 性能指标，同时也要照顾到工艺性、经济性、使用 第六章 系统校正 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 引 言 和体积等。这类问题称为系统的综合与校正，或者称为系统的设计。 第六章 系统校正 常用的校正方法有根轨迹法和频率特 性法。校正的实质是在原有系统中设计合 适的校正装置，引进新的零点、极点以改 变原系统的根轨迹和或Bode图的形状，使 其满足性能指标要求。 第六章 控制系统的校正 6.1 系统校正的基本概念 6.2 常用校正装置及其特性 6.3 频率法串联校正 6.4 频率法反馈校正 第六章 系统校正 6.1.2 系统的性能指标 6.1.3 系统的校正方式 6.1.4 校正装置的设计方法 自控系统是由被控对象和控制器两大部分组成的。其中控制器包括信号检测及转换装置、信号放大装置、功率放大装置以及实现控制指令的执行机构等。 6.1.1 校正的一般概念 第六章 系统校正 在控制系统的设计中，被控对象是已知的，而其它部件则是根据对象的特点、技术要求以及经济性、可靠性维修方便性等方面的要求而选定的。这些元部件选定之后，就可与被控对象组合成最基本的控制系统，成为“固有系统”。由于固有系统中除放大器的放大系数可作适当改变外，其余部分连同对象的参数在设计过程中往往是不变的，故又称为“不可变部分”。 一般说来，“固有系统”的性能较差，难以满足系统的技术要求。必须选择合适的校正装置，并计算、确定其参数，以使系统满足各项性能指标的要求。 校正的一般概念（续） 第六章 系统校正 控制系统的设计主要是特性设计，实质上是通过校正装置的特性设计来实现的。控制系统设计的中心是校正。设计者的具体任务是选择校正方式，确定校正装置的类型以及计算出具体参数等。校正装置的设计自始至终都是围绕技术性能要求而进行的，而这些要求通常都是以性能指标的形式给出的。 6.1.2 系统的性能指标 1．时域性能指标： Kp，Kv，Ka，ess，tr，tp，ts，σ% 。 1）二阶系统： ωc，γ，hg或Lg，Mr，ωr， ω b 。 3．两类性能指标之间的关系: 2．频域性能指标： 第六章 系统校正 第六章 系统校正 第六章 系统校正 2）高阶系统： 校正的基本概念（续） 第六章 系统校正 闭环指标： 2）高阶系统： 校正的基本概念（续） 第六章 系统校正 开环指标： 按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统常用的校正方式可分为串联校正、并联（反馈）校正和复合控制三种。 2、反馈校正：一般接于 系统局部反馈通道中。 6.1.3 系统的校正方式 1、串联校正：一般接在 系统测量点之后和放 大器之前，串接于系 统前向通道之中。 第六章 系统校正 3、复合控制：在第三章减小ess的措施中已 经讨论过，有按给定补偿和扰动补偿两 种方式。 第六章 系统校正 系统的校正方式（续） 第六章 系统校正 系统的校正方式（续） 对于校正装置的具体形式，常常采用比例、微分、积分（P、D、I）等基本控制规律，或者采用这些基本控制规律的某些组合，如比例-微分（PD）、比例-积分（PD） 、比例-积分-微分（PID）等组合控制规律，利用它们的相位超前或滞后以及幅值增加或衰减等作用以实现对被控对象的有效控制 。