自动控制原理 作者 周武能 第5章.pptVIP

第5章 频率响应法 本章将介绍控制系统频率特性的基本概念，频率特性的几何表示方法，极坐标图(或奈奎斯特图)和对数坐标图(或伯德图)，典型环节和系统的开环频率特性的绘制，奈奎斯特稳定判据和系统的相对稳定性，系统性能的频域分析方法等内容。同时将应用Matlab工具分析控制系统的频率特性。 5.1 引言 前几章主要在时域和复域中讨论了控制系统的特性。从工程角度看，直接从微分方程准确解出控制系统的运动函数这种做法既不充分，又非必要。 人们期望的工程研究方法应具备以下三方面： （1）数字计算量不算大，数字计算量不因微分方程阶数的升高而增加太多。 （2）容易分析系统各个部分对整体性能的影响。 （3）最好还能用图形直观地表示系统性能的主要特征。 这些要求，直接用微分方程研究系统很难做到，甚至做不到。本章将讲述的频率响应法是满足这些要求的很好的研究方法。这种方法直观、形象，非常适合于工程实践，因而得到广泛的应用。 频率响应法的基本思想是把控制系统中的各个变量看成是一些信号，而这些信号又是由许多不同频率的正弦信号合成的，各个变量的运动就是系统对各个频率的信号的响应总和。 这种观察问题和处理问题的方法起源于通讯科学。在通讯科学中，各种音频信号和视频信号都被看作由不同频率的正弦信号合成，并以此观点进行处理和传递。 20世纪30年代这种观点被引入控制科学，对控制理论的发展起了强大推动作用，克服了直接用微分方程研究控制系统带来的种种困难，解决了许多理论和工程问题，从而迅速形成了在频率域中分析和综合控制系统的整套方法，即频率响应分析方法，简称频率响应法。 频率响应法是控制理论中极为重要的内容。按频率响应法的观点，可对控制系统的运动作出如下解释。一个控制系统的运动，无非是信号在一个一个环节之间依次传递的过程；每个信号又是由不同频率的正弦信号合成的；这些不同频率的正弦信号的幅值和相角在传递过程中，依一定的函数关系变化，就产生形式多样的运动。近年来频率响应法还发展到可以应用于多输入多输出系统的多变量频域理论。频率域方法和时间域方法同为控制理论中两个重要的学派，他们彼此互相补充、互相渗透、平行地发展着。 当在系统传递函数中令，便得到系统的频率特性。本章将介绍控制系统频率特性的基本概 念，频率特性的几何表示方法，极坐标图(或奈奎斯特图)和对数坐标图(或伯德图)，典型环节和系统的开环频率特性的绘制，奈奎斯特稳定性判据和系统的相对稳定性，系统性能的频域分析方法等内容。同时将应用Matlab工具分析控制系统的频率特性。 5.2 频率特性 5.2.1 频率特性的基本概念 首先以图5-1所示的RC滤波网络，建立频率特性的基本概念。 设电容C的初始电压为零，输入信号为正弦信号 记录网络的输入、输出信号，当输出响应呈稳态时，记录曲线如图5-2所示。 一阶或二阶系统的增益裕量为无穷大，这是因为这些系统的极坐标图与负实轴不相交。因此，理论上一阶或二阶系统不可能是不稳定的。应当指出，因为在推导系统方程时，忽略了一些小的时间延迟，如果计及这些小的滞后，所谓一阶或二阶系统可能变成不稳定。 控制系统的相位裕量和增益裕量，是奈奎斯特曲线对点 的靠近程度的度量。因此，这两个裕量可以用来作为设计准则。应当指出，仅仅用增益裕量或仅仅用相位裕量，都不足以说明系统的相对稳定性，为了确定系统的相对稳定性，必须同时给出这两个量。 对于最小相位系统，只有当相位裕量和增益裕量都是正值是，系统才是稳定的，负的裕量表示系统是不稳定的。 -*- 除指明在不确定情况下的性质外，稳定裕度还能简略提示系统在阶跃信号作用下的动态特性。系统的稳定裕度过小，阶跃响应往往剧烈，振荡倾向较严重。反之，稳定裕度过大，其动态响应又往往迟钝缓慢。因此正确设计系统的稳定裕度，可以使系统具有适当的动态性能，同时避免系统中某些元部件参数不确定性的有害影响。工程上一般设法使相位裕量在 和 之间，而增益裕量应大于6分贝。对于具有这种裕量的最小相位系统，即使开环增益和元件的时间常数在一定的范围内发生变化，也能保证一定的稳定性。 对于最小相位系统，开环传递函数的幅值和相位特性有一定的关系。要求相位裕量在 和 之间，意味着在对数坐标图中，对数幅值曲线