自动控制原理及应用课件(第三章).pptVIP

自动控制原理及应用 第3章 控制系统的时域分析法 教学目标： 了解典型输入信号及控制系统时域性能指标； 掌握控制系统稳定性的概念及系统稳定性判据； 熟悉一阶系统、二阶系统的时域分析与计算； 掌握控制系统稳态误差的计算方法。 对于线性定常系统有一个重要性质：某输入信号导数的输出响应，等于该输入信号输出响应的导数，即线性定常系统可根据一种典型信号的响应，推知其他响应。 3.2.2 二阶系统的时域分析 若控制系统的运动方程为二阶微分方程或传递函数分母s的最高次方为2，则系统称为二阶系统。 1.二阶系统的数学模型 典型二阶系统的动态结构图如图3-11所示，则二阶系统的开环传递函数为 显然，要使E(s)=0，则有 于是有 这表明当输入补偿装置的传递函数Gc(s)为被控对象的传递函数G2(s)的倒数时，系统的输出量能无误差地复现输入信号的变化规律。由于Gc(s)在闭环回路之外，对系统闭环特征方程不会产生任何影响，即不会影响系统的闭环稳定性。 1.系统组成及原理 系统只有一个速度反馈回路，且存在稳态误差的调速系统称为单闭环有静差调速系统。系统的原理图如图所示。 系统由转速调节器、晶闸管整流电路、直流电动机和测速发电机组成。 测速发电机输出电压上引出转速负反馈电压Unf，与转速给定电压Un*相比较后，得到偏差电压，经转速调节器(采用比例控制器)得到控制信号，用它去调节晶闸管整流电路的输出电压Ud，从而控制电动机的转速n。 3.5 应 用 实 例 调速系统对应的动态结构图如图所示。 图中，Kc—比例控制器的系数；Ks—晶闸管整流与触发装置的电压放大系数；Ts—晶闸管整流电路的延迟时间常数；Td—电动机的电磁时间常数；Tm—机电时间常数；Ce—反电势系数；Ksf—速度反馈系数；Rd—电枢电阻。 式中，T=1/ 为系统的时间常数。 当 值大于上述值时，可采用如下近似公式 可见，调节时间 ts 与 、 都有关。 振荡性的要求 来确定，因此， ts 就可由自然振荡频率 来确定。 值主要由对系统 3.3 控制系统的稳定性分析 稳定性是控制系统最重要的性能，也是控制系统正常工作的前提。 自动控制系统稳态性定义：线性系统处于某一初始平衡状态下，若在扰动作用下而偏离了原来的平衡状态，而扰动消失后，经过足够长的时间，系统能够回到原平衡状态或原平衡点附近，则称控制系统是稳定的或称系统具有稳定性，否则，系统为不稳定的。 控制系统稳定性是扰动消失后，系统自身的一种恢复能力，是系统的一种固有特性，它取决于系统的结构和参数，而与系统初始条件及外作用无关。 系统稳定性可分为绝对稳定性和相对稳定性。绝对稳定性是指系统是稳定的或不稳定的；相对稳定性是用于衡量系统的稳定程度。 设系统闭环传递函数为 系统单位阶跃响应的一般形式可表示为 式中，si为系统特征根(闭环极点) 由式可知，系统阶跃响应包括输出稳态分量和暂态分量两部分。显然，处于平衡状态的稳定系统其输出暂态分量应均为0，即 →0。 。 系统稳定的充分必要条件是：闭环系统的所有特征根的实部小于0，即全部系统特征根(闭环极点)都位于s的左半平面。 劳斯稳定判据 求解系统特征方程的方法，对低阶系统尚可以进行，而对高阶系统，将会遇到较大的困难。 希望寻求一种不需要求解的特征方程就能判别系统稳定性的间接方法，劳斯判据就是其中的一种。 劳斯判据利用特征方程的各项系数进行代数运算，得出全部特征根具有负实部的条件，以此作为判别系统是否稳定的依据。因此，这种判据又称为代数稳定判据。 设线性系统的特征方程为 根据特征方程的各项系数，可以建立如下劳斯表，即 其中 … … 依次类推，可求出各元素b31，…，bn1。 * 劳斯稳定判据： 若系统闭环特征方程式的各项系数都大于0，且劳斯表中第一列元素均为正值，则系统是稳定的。 若劳斯表第一列元素有负数，则系统是不稳定的，即系统有闭环极点位于s右半平面，且位于右半平面的闭环极点数正好等于劳斯表第一列元素符号改变的次数。 【例3-3】 设线性系统特征方程式为 试判断系统的稳定性。 解：建立如下劳斯表 3 6 9 10 40 0 -6 ? 9 55 9 特征方程各项系数为正，但劳斯表中第一列元素不全为正，故在s右半平面有根(正根)，系统是不稳定的。第一列元素符号改变两次，故有两个正实部根。 * 劳斯判据的特殊情况 劳斯表第一列出现元素为0。 如果劳斯表第一列中出