自动控制理论课件信号与系统chapter.pptVIP

零状态响应 零状态响应是指系统的起始状态为零，由外加激励信号作用而引起的响应，一般用 表示。 对于零状态响应，就是微分方程式（2.1）在系统的初始储能为零，即 时的解 。 其解由自由响应和强迫响应构成，其中自由响应的形式由特征根确定，如表2.1所示，强迫响应的形式取决于激励的形式，如表2.2所示。 若其特征根为单根，则解的形式为 ： 由于 则可得系统全响应的表达式如下 在零状态响应中，由于存在外加激励的作用，此时 ，所以零状态响应表达式中的待定系数 由跳变量 和外加激励共同来确定。 例2.5 系统的微分方程为 ， 求系统的零状态响应。 解 因为 ，所以系统的零状态响应是微分方程 满足 的解。 （1） 求齐次解 系统的特征方程为 特征根为 则所对应的齐次解为 （2. 5） （2）求特解 当 时，微分方程为 设特解为 ，代入上式，可得 则，系统的零状态响应为 （3）求初始条件 根据冲激函数匹配法可设 代入式（2.5），令 时，可得 解得 故其初始条件为 （4）求零状态响应 当 时，将上面所求的初始值 和 代入零状态响应表达式 中 解得待定系数为 将待定系数代入零状态响应表达式，得到系统的零状态响应为 若将例题2.5中的激励由 增加到 ，可以计算出系统相应的零状态响应也由 增加到 ，即系统的零状态响应对应于激励信号呈线性，这种现象称为零状态线性。 例2.6 已知某LTI系统的微分方程同例2.5， ,试求系统的全响应、零输入响应、零状态响应、自由响应和强迫响应。 解 （1）求零输入响应 系统零输入响应对应的微分方程为 系统的零输入响应即为微分方程的齐次解，为 将 代入上式，可得 则，系统的零输入响应为 （2）求零状态响应 同例题2.5，系统的零状态响应为 （3）求全响应 系统的全响应为 （4）求自由响应和强迫响应 由于系统的特征根为 ，所以从系统的全响应式中可以看出，与特征根对应的自由响应为 又由于系统的外加激励的形式为 ，故与外部激励具有相同形式的强迫响应为 完全响应的另一种重要的分解是将完全响应分解为瞬态响应 和稳态响应 之和，即 瞬态响应 稳态响应 指激励信号接入后，完全响应中随着时间的增长而趋于零的项，如完全响应中按指数衰减的各项均是瞬态响应 。 指完全响应中随着时间增长不趋于零，而最终保留下来的项。 对于例2.6，自由响应部分是瞬态响应分量，强迫响应部分是稳态响应分量，即 2.4 冲激响应和阶跃响应 冲激响应 以单位冲激信号 作为激励，系统产生的零状态响应称为“单位冲激响应”，或简称“冲激响应”。通常用 表示。 对于连续时间LTI系统，其冲激响应 满足微分方程 在 的情况下 若系统的特征方程共有 个非重根，则 下面我们介绍两种方法来确定 方法一 奇异函数平衡法 奇异函数平衡法的基本做法是将 的表达式及其各阶导数代入微分方程式，使微分方程两端奇异函数的系数相匹配，从而确定待定系数 。 例2.7 已知某连续时间LTI系统的微分方程为 试求系统的冲激响应。 解 当 ，系统的响应即为 ，此时原微分方程式为 求其特征根为 于是有 对 逐次求导得到 将 ，