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8. 根轨迹的起始角和终止角 1 10 ω 0dB 20 40 ω 00 -900 -1800 -2700 ▼ ▼ ▼ ● [-20] [-60] [-80] [-60] ● ● ● ● ● ● -1 -2 起点？ ——负虚轴 终点？ ——原点 象限？ ——2、3象限 当 时， A(ω)1 图中箭头所指为ω增大的方向。 上例（例2）的Nyquist图： 性能 控制规律 峰值时间（秒） 调节时间（秒） 超 调 量 速度误差 比 例 式 比例——微分式 速度反馈式 3.14 30 73％ 0.2 2.62 6.1 24.8％ 0.2 3.62 6.3 16.3％ 1.0 响应最快 平稳性最好 性能分析小结 稳定性分析 动态性能 稳态性能 ——看根什么情况下位于左半平面？ 定性分析 定量计算 ——随着参数变化，特征根怎么变？ ——先求相应的闭环极点，再进行计算. ——看开环增益和系统的“型”。 位置随动系统性能比较表 解: 闭环特征方程为： 整理可得等效开环传递函数为： ——属1800根轨迹。 K取不同的数值，等效开环传函的极点位置就会改变。 当K 0.25时，开环极点为一对共轭复根； 右上图所示为K取不同数值时，Ta变化所对应的根轨迹图。 根轨迹簇 当K ≤ 0.25时，开环极点为两个实根； P157图4-20 右下图所示为K=0.098时，Ta变化所对应的根轨迹图。 1) 2) P157图4-21 例4.10 设单位负反馈系统的开环传递函数为: 其中开环增益K 可以自行选定。 试分析时间常数 对系统性能的影响。 (P156) 基本概念 根轨迹图的绘制 根轨迹图分析 180°根轨迹的绘制 0°根轨迹的绘制 参量根轨迹的绘制 4．正确理解系统闭 环主导极点和偶极子两个重要概念，会利用主导极点和偶极子的概念估算系统的性能招标。 本章基本要求： 1. 能熟练绘制各种情况下的根轨迹图。 2．会利用模值方程或特征方程求给定点所对应的参数的值。 3. 掌握系统闭环零、极点的分布与系统动态性能之间的定性关系。 5. 掌握根轨迹图上闭环极点的确定方法。能够结合第三章的内容，对系统性能进行定量计算或估算。 本章主要内容回顾 第五章 线性系统的频域分析法 §5-1 频率特性 输出响应？ 1. 频率特性的基本概念 R C ui uc 可以推出，输出电压的稳态分量为： 输入信号 输出的稳态分量 同样有， 推广到n 阶线性定常系统 : 线性定常系统G(s) x(t) ys(t) 当 时， ——频率特性 定义： ys(t)与输入x(t)的振幅比 ——幅频特性（振幅之比） ys(t)与输入x(t)的相位差 ——相频特性（相位之差） （这里， ） 说明： （1）频率特性是一种数学模型，是令传递函数的s=jω一种特殊形式； 系统（线性定常） 微分方程 传递函数 频率特性 （2）频率特性是指ω从0→∞时的频率响应，而不是就某一个特定频率而言。 对数幅相特性曲线 2. 频率特性的几何表示（图示法） 频率特性有三种图示方法 对数频率特性曲线 幅相频率特性曲线 ——Nyquist图 —— Nichols图 ——Bode图 (1) 幅相频率特性曲线（极坐标图） ——Nyquist图 当ω= ω1时， G(jω)= G(j ω1) 如何标在图上？ 直角坐标系标法: ReG(jω) ImG(jω) (0,0) ︱ Re Im – ● 极坐标系标法: 当ω从0→∞变化时， 在该坐标系形成的轨迹，就叫做Nyquist图。 例 RC网络 R C ui uc ReG ImG 1(ω=0) 图中箭头所指为ω↑的方向 事实上，这是一个惯性环节的Nyquist图，它是一个以（-0.5,0）为圆心，以0.5为半径的半圆弧。 （2）对数频率特性曲线 Bode图绘制在半对数坐标系内。 包括： 对数幅频特性: 对数相频特性: 1） 横轴 ——ω轴 （对数分度） ω ▼ 1 0 ▼ 2 0.3 ▼ 3 0.48 ▼ 4 0.6 ▼ 8 0.9 ▼ 10 1 ▼ 20 1.3 ▼ 0.1 ▼ 0.2 ▼ 0.3 ▼ ▼ 0.8 ？ 十倍频程 十倍频程 十倍频程 一倍频程 一倍频程 一倍频程 一倍频程 纵轴 —— （线性分度） 轴 单位：分贝（dB） 0dB 20dB 40dB -20dB -40dB 在此坐标系内不可能标出ω=0这一点。 通常，把0dB线定义为横轴(ω轴)， 而纵轴位置根