机械原理 第2版 黄茂林 主编 秦伟副 主编 第六章新.pptVIP

不完全齿轮机构的特点和应用 设计灵活，从动轮的运动角范围大； 一个周期内实现多次动、停时间不等的间歇运动； 加工复杂； 刚性冲击，不适于高速。 凸轮式间歇机构的特点和应用 结构简单，运转可靠，无需专门定位装置； 通过选择合适的运动规律，减小动载荷，适于高速运转； 精度要求高，加工复杂，安装调整困难。 螺旋机构的类型 差动螺旋机构 二、螺旋机构的特点、功能和应用 螺旋机构的主要功能 一、摩擦轮机构的工作原理和特点 二、摩擦轮机构的类型和应用 一、开式链机构的结构分析 2、机器人操作器的组成 3、 机器人操作器的自由度 每个关节具有一个自由度， 4、 机器人操作器的结构分类 直角坐标型 4、 机器人操作器的结构分类 圆柱坐标型 4、 机器人操作器的结构分类 球坐标型 4、机器人操作器的结构分类 多关节型 二、开式链机构的运动分析 开式运动链机构运动分析的主要内容 (1). 开式链机构的运动参数 。 末端执行器的位置和姿态 关节运动参数 (2). 开式链机构运动分析主要问题 正向运动学问题 反向运动问题 工作空间问题 并联机器人机构 优点：刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷小、动力性能好、控制容易。 图6-52　万向联轴器的运动分析a)转角的投