电气自动控制原理与系统第2版 陈渝光 主编 第四章新.ppt

第四章自动控制系统的频域分析法 第一节 频率特性的基本概念 第二节 典型环节的博德图 第三节 控制系统开环博德图的绘制 第四节 对数频率稳定判据与稳定裕量 第五节 典型系统的开环博德图与频域指标 第六节 开环频率特性与阶跃响应之间的关系 本章小结 第一节 频率特性的基本概念 工程实践中，主要关心控制系统主要性能指标与系统的结构参数之间的联系。 频率分析法又称为频率响应法，它是元件或系统对不同频率正弦输入信号的响应特性。应用频率分析法来分析、研究控制系统的方法称为频率特性法。 系统的频率指标与时域指标存在着一定的对应关系。频率特性很容易和它的结构、参数联系起来。应用频率特性法可以方便地得到系统定性和定量的结论。 根据频率特性曲线的形状，提出改进系统性能的方向，选择系统的结构和参数。 频率特性法分析系统时所使用的曲线、图表及经验公式使得控制系统的分析更为方便、简洁。 频率特性和频域分析 下图4-1所示的线性定常系统： 频率特性和频域分析 频率特性和频域分析 由拉氏反变换得： 频率特性和频域分析 式中B、 可用待定系数法求得： 频率特性和频域分析 频率特性和频域分析 由上式可以得到： 在正弦信号 的作用下，线性定常系统输出的稳态分量css(t) 是与输入信号同频率的正弦信号。 输出量与输入量幅值之比A(ω)/1=│G(jω)│= A(ω)描述系统对不同频率正弦输入信号在稳态时的放大（或衰减）特性，称为幅频特性。 频率特性和频域分析 频率特性适用于线性定常系统或元件。 由拉氏变换可知，传递函数的复变量s =σ+jω。当σ=0时，s = jω。所以G（jω）就是σ=0时的G（s），即幅频域与频域的关系为： 频率特性的性质 频率特性包含了系统或元件的全部动态结构参数，它是和微分方程、传递函数一一对应的数学模型。频率特性是系统在频域中的数学模型。 频率特性为使用实验法求取未知系统或元件的数学模型提供了切实可行的办法。 频率特性的推导是在系统稳定前提下进行的。如果系统不稳定，就不能观测到系统输出的稳态分量，因而无法使用实验法求取系统的频率特性。 不论系统稳定与否，稳态分量总是可以从系统动态响应中分离出来。所以频率特性的定义可以推广为：线性定常系统输出的稳态分量与正弦输入信号的复数比。 频率特性的性质 第二节 典型环节的波德图 波德图 波德图 比例环节的波德图 1．传递函数 G（s）=K 2．频率特性 G（jω）=K 3．对数频率特性 L（ω）=20lgK φ（ω）=0 4．Bode 图 （1）对数幅频特性 比例环节的增益为常数，其对数幅频特性曲线L（ω）是一条通过纵轴的水平直线，高度为20lgK（dB）。若K＞1，则L（ω）为正值，特性曲线位于横轴上方；若K＜1，则L（ω）为负值，特性曲线位于横轴下方；若K=0，则L（ω）=0，特性曲线与横轴重合。 比例环节的波德图 （2）对数相频特性 由于φ（ω）=0，因此其对数相频特性曲线是一条与横轴重合的水平线。 积分环节的波德图 1．传递函数 2．频率特性 3．对数频率特性 4．Bode图 积分环节的波德图 （1）对数幅频特性 由于 微分环节的波德图 1. 传递函数 2. 频率特性 3. 对数频率特性? 4. Bode图 对比积分环节对数频率特性公式可知，它们之间仅差一个负号，因此它们的Bode图对称于横轴。即对数幅频特性L（ω）为一条斜率为20dB/dec的直线。当τd=1时（理想微分环节），该直线通过横轴ω=1处。 当τd≠1时，该直线通过横轴ω=1/τd处。由于对数相频特性φ（ω）=π/2，因此对数相频特性曲线是一条通过