《直流脉宽调速系统设计-电拖自动化课设.》.doc

电力拖动自控系统 课程设计 学 院 信息科学与工程学院 班 级 自动化0806 学 生 姓 名 徐 曙 学 号 200804134179 指 导 教 师 潘 炼 日 期 2011-06 设计题目：直流脉宽调速系统设计 设计内容和数据资料： 某直流电动机拖动的机械装置系统。主电动机技术数据为：电枢回路总电阻,电枢回路时间常数，机电时间常数，电源电压，给定值和ASR、ACR的输出限幅值均为10V，电流反馈系数转速反馈系数电动势转速比试对该系统进行初步设计。 技术指标和要求： 电动机可实现可逆运行。要求稳态无静差。动态过渡时间电流超调量空载起动到额定转速时的转速超调量。 3 设计方法及步骤 3.1 系统设计的一般原则： 按照“先内环后外环” 的设计原则，从内环开始，逐步向外扩展。在这里，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器. 下图分别为双闭环直流调速系统的稳态结构图和双闭环调速系统的静态结构图. 3.2 电流环设计 电流环动态结构图及简化： 图 3 电流环的动态结构图 确定时间常数 脉宽调制器和PWM变换器的滞后时间常数 开关周期。 电流滤波时间常数取 脉宽调制器和PWM变换器的放大系数为 可得电流环的小时间常数为 += 0.0004 s+0.0005 s = 0.0009 s 选择电流调节器结构 根据设计要求，，而且== 5.5510，因此可按典Ⅰ型系统设计。电流调节器选用PI型，其传递函数为 选择电流调节器参数 积分时间常数 = = 0.005 s 为满足%5%要求，取电流环开环增益为 == = 555.56 又,则可得到电流调节器比例系数为 = =555.56=3.48 取调节器的输入电阻=20k，则电流调节器的各参数为 ==3.4820k=69.6 k = ==0.072 ===0.4，取0.47 校验近似条件 电流环截至频率= =555.56，直流脉宽调至系统装置传递函数近似条件为 , 有 ==833.33 故该近似条件满足。 忽略反电动势影响的近似条件为 有==94.86 故该近似条件满足。 小时间常数近似处理条件为 有 ==744.6 故该近似条件满足。 根据上述参数可以达到的动态指标为 %=4.3%5% 故能满足设计要求。 3.2 转速环设计 转速环动态结构图及简化： 图4 转速环的动态结构图 确定时间常数 电流环的等级时间常数为 2=0.0018s。取转速滤波时间常数，转速环的时间常数为 =0.0018s+0.005s=0.0068s 选择转速调节器结构 设计要求中虽然允许系统有静差，转速调节器的稳态放大系数很大，因此转速调节器如采用比例调节器，将很难满足稳定性要求。为此，转速调节器采用近似PI调节器，按典型II型系统进行设计。可证明，当近似PI调节器的稳态放大系数很大时，其传递函数可表示为 选择转速调节器参数 按跟随性能和抗扰性能较好的原则选择h=5，求出转速超调量%和过渡过程时间 。如果能够满足设计要求，则可根据所选的h值计算有关参数；否则要改变h值重新进行计算，直到满足设计要求为止。 当h=5时，有ASR的时间常数为 则 转换环开环增益 则 校验近似条件 转速环截止频率为 转速闭环传递函数简化条件为，现 故满足该简化条件。 小时间常数近似处理条件，现要求 有 。 故满足该简化条件 计算ASR电阻和电容 如取调节器输入电阻 =20k， 取 取 取 校验转速超调量 ASR退饱和超调量为 %= 式中，为电动机允许过载系数，取 =2.5；z为负载系数，设为理想空载起动，则z=0; 为调速系统开环机械特性的额定稳态速降，= ；是基准值为时的超调量相对值。 当h=5时，=81.2%，故起动到额定转速，即 = 时，退饱和超调量为 =9.2%10% 满足设计要求。 可见转速超调量满足要求。 校验过渡过程时间 空载起动到额定转速的过渡过程中，由于在大部分时间内ASR饱和而不起调节作用，使过渡过程时间延长， 可表示为 =+ 其中为恒流升速时间，是退饱和超调过渡过程时间。 退饱和超调过