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智能避障遥控小车设计 专业：电子信息工程 学生： 指导教师： 摘要：在全球智能化浪潮中，智能车辆的研发呈现出蓬勃发展的良好态势。本设计主要以STC89C52单片机为控制核心，通过无线遥控实现小车的前进后退和转向行驶；通过红外光电传感器，实现小车自动避障等功能；结合超声波模块，附加LCD1602可以实时显示出小车距离障碍物的距离。系统程序采用C语言编程，通过实现各个子单元的功能来完成智能小车的整体设计。 关键词： 智能；单片机；无线遥控；自动避障 1.引 言 智能化作为现代社会的新产物，作为以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。 在上世纪年代，美等国家开始无人驾驶汽车的研究[1]。相信在不久的将来，智能车辆技术已达会有一个飞速的发展，智能车辆将在世人面前展现其无穷的魅力。 一般而言,智能车系统要求小车在白色的场地上,通过控制小车的转向角和车速,使小车能自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶[2]。本课题主要开发一个能够自动避障、无线电遥控和超声波测距的智能小车控制系统。系统主要以简易玩具模型车为开发平台，选择常见的玩具直流电机模型车为机械平台，选择物美价廉的STC89C52单片机为控制平台，认真分析本系统的各项需要实现的功能，结合传感器技术、电机控制技术和液晶显示等相关知识来使小车完成设置的各种功能。最终设计完成以由红外光电传感器自动避障、无线电遥控以及超声波测距组成的硬件单元，并结合C语言编程的软件设计组成多功能智能小车，共同实现小车的前进倒退、转向行驶，检测障碍物后反向运动和无线电遥控等功能，实现智能控制，达到设计目标。 2 总体设计 我们的智能小车采用单片机STC89C52作为系统主控单元，通过外接的光电传感器、无线遥控单元和超声波测距传感器为主控单元提供外界有关障碍物的信息，主控单元将实时处理接收到的外界信息，并按照预先设定的程序改变运行状态，实现了小车的智能控制。 2.1总体设计方案 小车分为单片机控制单元、避障单元、遥控单元、超声波测距单元、电源模块、电机驱动单元共七个模块。 智能小车通过车身上安装的各类传感器件来采集外界各种信息，并将信息送入单片机主控单元STC89C52，单片机主控单元将会实时处理送入的外界信息，并驱动直流电机、LCD1602等完成相应动作以达到智能控制的目的。电机驱动单元采用高电流四通道的电机专用驱动集成芯片L298N；避障单元采用红外光电传感器来探测外界障碍物；无线遥控单元采用带有PT2262编码芯片的发送模块和带有PT2272解码芯片的接收模块；同时超声波测距单元可以通过LCD1602将小车距前方障碍物距离实时显示出来。 2.2主控单元方案的选定 方案一：小车的主要控制核心选择STC89C52单片机，该单片机有一个8位的微处理器，与通用的微处理器基本相同，同样包括了运算器和控制器两大部分，只是增加了面向控制的处理功能，不仅可处理数据，还可以进行位变量的处理[3]。由以往实践可知，它能够控制各类简易系统，并且价格不高，易于购买。 方案二：采用数字电路组成小车的主控单元。本方案电路复杂，制作耗时且灵活性不够好，不利于小车智能化的扩展，对各类信号处理能力不足，焊接时易于出现错误，影响系统功能的实现。 比较以上两种方案，方案一稳定、可扩展性好，能实现控制小车避障和遥控的功能，故采用方案一作为主控单元。 2.3小车的方案设计与论证 方案一：自己手工制作车体，再将直流电机和支架等焊接到车体上，但这样的小车车体比较粗糙，布局不合理，外观不美观，影响接下来的电路系统设计，会降低系统的稳定性。 方案二：购买已设计好的小车车体，这样的小车已将直流电机和支架直接安装到车体上，并将电机导线外接，对于安装外接电路十分方便，而且外观美观，可重复使用。因此选择方案二。 2.4避障单元方案的选定 方案一：采用激光传感器测距，它由激光器、激光检测器和测量电路组成[4]。遥控系统包括发射和接收两大部分，通过编/解码芯片来控制信号的发射和接收，一般采用红外波段内波长在0.76um-3.0mm之间的近红外线来传输信号。红外遥控结构相对比较复杂，功能固定、灵活性差，而且使用时必须将遥控器的红外发射孔与接收管对准才可以，故其灵敏度不高。 方案二：另一种是无线电遥控，它是由无线电信号对远方的各种机构进行控制的技术，由发射机和接收机两部分组成。由于无线电遥控模块性能稳定，可供选择项多且调试方便，并且无线电遥控具有较远的传输距离，抗干扰能力强，对遥控无方向性，在许多领域应用[5]。适应于智能小车远距离遥控控制。 方案三：超声波遥控是利用超声波来传送指令的遥控，超声波是频率高于20000赫兹的声波，方向性好，穿