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* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * Dept. of Automation SJTU Dept. of Measurement-Control Technology and Instruments USTB 扰动因素： 燃料压力波动； 燃料热值波动； 被加热物料流量和入口温度波动； 炉膛压力波动。 4 串级控制系统 所有干扰因素都包括在控制回路之中。 控制通道的时间常数、容量滞较大，控制作用不及时，控制质量很差。 系统很难克服燃料方面的波动。 原料出口温度单回路控制系统 能够及时有效地克服燃料方面和炉膛压力方面的干扰。 不能保证炉子出口温度为恒定值。 无法有效克服被加热物料流量或入口温度发生的扰动。 炉膛温度单回路控制系统 选取炉膛温度为中间变量（辅助信号），对其进行局部反馈控制。 对于负荷波动引起的炉温变化仍由原料出口温度调节器克服。 对于燃料方面的波动由炉膛温度调节器来克服。 能有效克服燃料压力波动的干扰。 温度-温度串级控制系统 温度-温度串级控制系统框图 将两台控制器串联在一起，其中被控量控制器的输出作为中间辅助控制量控制器的给定值，而中间辅助控制量控制器输出控制一台控制阀的控制系统就是串级控制系统。 串级控制系统定义 主变量（主参数）：串级控制系统中起主导作用的被控制量。 副变量（副参数）：串级控制系统中为了稳定主变量，尽快克服干扰而引入的辅助变量。其给定值随主控制器的输出而变化。 主控制器（主调节器）：按主变量的测量值与给定值的偏差进行工作的控制器。其输出作为副控制器的给定值。 副控制器（副调节器）：给定值由主控制器的输出决定，并按副变量的测量值与给定值的偏差而动作的控制器。其输出直接控制控制阀工作。 主对象：由主变量所表征的那部分工艺设备或生产过程，其输入为副变量，输出为主变量。 副对象：由副变量所表征的那部分工艺设备或生产过程，其输入为控制参数（操纵量），输出为副变量。 副回路（副环或内环）：处于串级控制系统内部，由副控制器，控制阀，副对象及副变送器等组成的闭合回路。又称为随动回路。 主回路（主环或外环）：整个串级控制系统闭合回路，包括主控制器、副环、主对象和主变送器。 一次干扰：作用在主对象上的干扰。 二次干扰：作用在副对象上，即包括在副回路范围内的干扰称为二次干扰。 二次干扰 燃料压力→流量→炉膛温度→副调节器输出→燃料流量 副环的控制大大削弱了二次干扰对炉子出口温度的影响。 炉膛温度→原料出口温度→主调节器输出→副调节器给定值 →副环随动 一次干扰 主控制器产生控制作用，输出信号调整副控制器的给定值；副控制器跟随给定值动作，控制阀门开度，使炉子出口温度恢复到给定值，从而克服一次干扰对原料出口温度的影响。 串级控制系统的工作过程 一次干扰和二次干扰同时出现 在干扰作用下，主、副变量同向变化时，副调节器获得的偏差大，控制作用大，克服干扰的能力强。 在干扰作用下，主、副变量反向变化时，副调节器获得的偏差较小，只需较小调整即可克服扰动。 应用串级控制系统的条件 对象可以分段；整个对象的传递函数为W0(s)=W01(s)W02(s)；W01(s)称为超前区，W02(s)称为惰性区。 中间信号可测。 改善对象的特性； 提高系统工作频率； 抗干扰能力强； 对负荷变化有一定自适应能力。 串级控制系统的特点 串级控制系统的特点分析----改善对象的特性 （4-1） （4-2） （4-3） 串级控制系统中，等效副对象的时间常数与原来的副对象的时间常数相比，缩小了（1+Kc2KvK02Km2）倍。 在 Kv、K02和Km2不变的情况下，随着副控制器放大系数Kc2的增大，等效副对象的时间常数将缩小得更显著。 系统副对象时间参数的缩小，意味着控制通道的缩短，从而使响应速度更快，控制作用更及时，控制质量得到提高。 串级控制系统的特征方程 串级控制系统的特点分析----提高系统工作频率 （4-4） （4-5） 系统的工作频率： （4-6） 单回路系统工作频率: （4-7） （4-8） 由于副回路的存在，串级控制系统能迅速克服二次干扰，因而大大减小了二次干扰对主参数的影响。 串级控制系统的特点分析----抗干扰能力强 由于等效副对象的时间常数缩小、系统的工作频率提高，对于进入主回路的一次干扰，串级控制系统能比同等条件下单回路控制系统更及时地克服一次干扰对系统的影响，从而控制质量更好。 串级控制系统的应用范围 对象的容积滞后比较大，用单回路控制的过渡过程时间长，超调量大，被控参数恢复慢，控制质量不能满足工艺要求时； 被控对象的纯滞后时间比较长，用单回路控制系统不能满足控制质量的要求时； 在系统中存在变化剧烈和幅值很大的干扰作用时； 被控对象具有一定的