过程控制第三章new.pptxVIP

单回路控制系统是指由一个检测元件及变送器、一个控制器、一个执行器、一个被控对象所构成的单闭环负反馈控制系统，又称为简单控制系统或单参数控制系统。;结构简单，成本低，技术成熟，易于调整和投运； 能满足大多数生产过程控制要求； 适用于被控对象滞后时间比较小、负荷和干扰变化不大，控制质量要求不很高的场合。;常见的被控对象如图所示，其中有一个输出量y，而有多个外作用量 x， d1， d2…，dn。 通常选一个容易被控制而又直接影响对象动态特性的外作用量作为控制作用，即控制器输出量x，也称为过程的“基本扰动”。而其余的外作用信号均可看作干扰作用。 被控量y与输入控制作用x的信号联系称为“控制通道”，被控量y与干扰作用d的信号联系称为“干扰通道”。 我们所关心的是控制效果，也就是基本扰动下的动态特性，这对选择控制方案和整定调节参数都同样是重要的。;调节器选择的实质是用调节器的特性去校正对象的特性。 调节器选择的内容包括控制规律的选择和参数整定。 调节器的选择是在研究广义对象的特性及工艺要求的基础上，清楚了解各种控制规律的特点和适应范围的情况下进行的。 比例积分微分控制（PID）是工业生产过程中最常用的控制，是历史最久、应用最广、适应性最强的控制。 调节器理想控制算法;理想PID控制器的传递函数;实际应用的模拟PID控制器传递函数;比例控制算法;Ｋc越大，保持比例关系的输入范围越小。 从局部范围看，比例控制作用表示控制输出与输入之间是线性关系，从整体范围看，两者之间是非线性关系。;在模拟调节器中，常用比例度δ来表示比例作用的强弱。 比例度定义：调节器输入变化的相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数。;比例调节作用及时迅速。 控制系统有余差。 一般用在干扰较小且允许有余差的系统中。;放大系数对余差的影响;比例积分控制算法为：;余差;积分作用对稳定性的影响;当Kc不变时，减小Ti，积分控制作用增强，衰减比减小，振荡加剧，随动控制系统闭环响应的超调量增大。 积分作用的加入降低了系统的稳定性；若要保持原有的稳定性，比例带可适当增大（10%-20%）。; 实际模拟调节器比例微分传函;微分作用对系统动态性能的影响分析;微分动作的加入提高了系统的稳定性；若要保持原有的稳定性，比例带可适当减小（20%），这样不但可以减小余差，还能提高系统的工作频率，带来控制质量的改善。 微分作用有利于克服容量滞后。 微分作用不能太强。;PID调节器的输出是比例、积分、微分作用的叠加，对于阶跃输入，比例作用始终起作用，微分作用主要在控制前期起作用，积分主要在后期起作用。;数字PID算法;位置式PID控制算法;增量式PID控制算法;速度式PID控制算法;调节规律的选择;如果被控对象传递函数可近似为：;调节器的正反作用选择;调节器的正反作用的选择步骤;调节器的正反作用的选择步骤;调节器参数整定;调节器工程整定方法;调节器参数工程整定法----经验法;调节器参数工程整定法----响应曲线法（飞升曲线法）;调节器参数工程整定法----临界比例度法（稳定边界法）;计算不同类型调节器使过渡过程衰减比大于等于4:1振荡的调节器参数值。;调节器参数工程整定法----衰减曲线法（阻尼振荡法）;重复上述过程，直至过渡过程呈现衰减比为 4:1或10:1时为止。 记录此时的比例度δs及振荡周期Ts或上升时间tr。 按下表计算出采用不同类型调节器使过渡过程出现 4:1或10:1振荡的调节器参数值。;被控量的选择原则： 选择对生产过程产品质量、安全生产、经济运行和环境保护具有决定作用、并且可直接测量的工艺参数作为被控量； 当选用直接参数作为被控量有困难时，可选择与直接参数有单值函数关系的间接参数作为被控量； 被控参数必须有足够的灵敏度； 应考虑工艺过程的合理性和被控量的独立性。 操纵量的选择依据： 分析被控对象控制通道、扰动通道的特性对系统控制质量的影响，在此基础上合理选择操纵量。;设控制器、干扰通道、控制通道的传递函数分别为：;过程干扰通道动态特性的影响------时间常数;当干扰通道存在纯滞后时间τd0时，τd0不影响系统的极点分布，因此不影响系统稳定性。;扰动点位置对控制质量的影响 ; 控制通道时间常数的大小反映了控制作用的强弱，也反映了克服扰动影响的快慢。;时间常数较大时，控制作用较弱，反应也较弱，过渡过程时间越长，控制质量越差。 时间常数较小时，控制作用强，克服干扰影响快，过渡过程时间短。但如果时间常数太小，容易引起过渡过程的多次振荡，被控量难于稳定下来，对系统的稳定性会有影响。;纯滞后的存在降低了控制系统的稳定性。; 容量滞后对控制质量的影响要比纯滞后的影响要和缓一些，但同样会拖延控制作用，使控制作用不及时，控制质量下降。 克服容量滞后对控