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* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * Dept. of Automation SJTU Dept. of Measurement-Control Technology and Instruments USTB 实现两种或两种以上的物料量自动地保持一定比例关系的控制系统，称为比值控制系统。 配料关系中，占主导地位的物料为主要物料、主动量、主流量； 按照主动量进行配比的物料为从动物料、从动量、副流量。 比值控制系统实质上是随动系统。 5 比值控制系统 Q1是主流量，Q2是副流量。 在稳态下，两种物料流量关系满足Q2=K*Q1的要求。 系统简单，仅需一台比值器就可以实现； 适用于从动物料平稳、扰动小的场合。 无法克服从动物料的干扰。 常见比值控制---开环比值控制系统 闭环系统的任务是尽快、精确地跟随主流量参数动作，一般采用比例积分控制。 能克服副流量本身的干扰对比值的影响。 结构形式比较简单，应用广泛。 主流量不受控制，主流量可以任意变化，虽然两物料比值一定，但总的物料流量是不固定。 不能保证动态比值恒定。 常见比值控制---单闭环比值控制系统 主、副流量参数控制都组成闭合系统。 能克服干扰对主流量的影响，确保两物料总量基本不变。 常见比值控制---双闭环比值控制系统 按照某种工艺指标自动修正比值系数。 实际上是以某种工艺参数为主变量，以两物料流量比值为副变量的串级控制系统，也称串级比值控制系统。 流量比值只是控制手段，最终目的是保证产品质量指标。 常见比值控制---变比值控制系统 主流量Q1的测量值乘以某一系数K作为副流量Q2控制器的设定值，Q2=K*Q1。 比值控制实施方案---相乘方案 将主流量Q1和副流量Q2的测量值相除，其商代表两个信号的比值系数，Q2/Q1=K，作为比值控制器的测量值。 可直接进行比值指示和比值越限报警等，较直观，并且比值可直接由控制器进行设定，操作方便。 比值控制实施方案---相除方案 以 DDZ-Ⅲ型仪表为例： 仪表的比值设定系数 Q1、Q2分别为主、副流量； Q1max、Q2max分别为主、副流量变送器的量程。 比值系数的计算--流量与其测量信号间为线性关系时 使用节流装置测量出来的信号与流量之间成平方根关系，即 比值系数的计算--流量与其测量信号间为非线性关系时 比值系数的大小与工艺流量比值的值有关，也与变送器的量程有关。 线性测量与非线性测量（平方根关系）情况下比值系数间的关系为： 双闭环比值控制系统的主流量回路为一定值系统，可按单回路定值控制系统进行整定。 变比值按串级控制系统进行整定。 单闭环比值控制系统、双闭环的副流量回路、变比值回路均为随动控制系统。对于随动系统的要求是希望副流量能快速、正确地跟随主流量的变化，一般希望随动控制为10：1振荡或不振荡。 系统整定 反馈控制： 根据偏差进行调节； 采用闭环控制方式； 可以克服多个扰动的影响，适应性强； 控制器的控制规律通常是PID等控制规律； 调节不及时。 控制换热器出口温度反馈控制 6 前馈控制系统 前馈控制： 根据扰动进行调节； 采用开环控制方式； 只能克服单一扰动的影响； 控制器的控制规律是前馈控制规律。 控制换热器出口温度的前馈控制 控制系统的被控变量与扰动量完全无关，或在一定准确度下无关。 不变性原理 绝对不变性：指系统在扰动量f(t)的作用下，被控变量y(t)在整个过渡过程中始终保持不变。即控制过程的动态和静态偏差均等于零。 误差不变性：指系统在扰动量f(t)的作用下，被控变量y(t)在整个过渡过程中的偏差小于一个误差ε。 稳态不变性：指系统在扰动量f(t)作用下，稳态时被控变量y(t)的偏差为零。即系统在稳态工况下被控变量与扰动量无关。 前馈控制 前馈控制的理论基础是不变性原理或称扰动补偿原理。 基于不变性原理组成的自动控制系统称为前馈控制系统。 实质上是一种按照扰动进行补偿的开环系统。 前馈控制能及时克服特定扰动的影响，如果设计合适的控制规律，可大大削弱扰动对被控变量的影响。 如果扰动不可测量就不能采用前馈控制； 如果前馈参数不合适反会扩大扰动的影响。 前馈控制规律 根据不变性原理的绝对不变性，扰动F(s)变化对被控变量无影响，即 前馈控制器的控制算式： 静态前馈补偿 静态前馈的目标为稳态不变性，即只在稳态下实现对扰动的补偿，而不考虑补偿过程中的动态偏差大小。 静态前馈控制算式 KFF可以用实验的方法测量取得，也可以通过列写对象的有关静态方程来确定。 静态前馈控制不包含时间因子，实施简便，当控制通道和扰动通道的时间常数相差不大时，应用静态前馈控制可以获得很好的控制精度。 前馈控制规律的实施 则前馈控制器的形式为： 若控制通道和干扰通道的特性分别为： 通常采用近似