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《过程控制工程》绪论 工业自动化的发展概况 第一阶段（50年代以前） 控制理论：以传递函数作为模型描述方法，以根轨迹、频率法作为基本的分析和综合方法； 控制方法：基本PID控制与串级、前馈控制等； 控制仪表：基地式仪表→单元组合仪表。 工业自动化的发展概况 第二阶段（ 60 ~ 70年代中期） 控制理论：以状态空间分析方法为基础，其核心包括：以最小二乘法为基础的系统辨识方法，以极大值原理和动态规划为主的最优控制理论，和以卡尔曼滤波器为代表的估计技术； 控制方法：最优控制方法在航空航天领域取得了成功，但尚未能很好地应用于过程工业； 控制设备：单元组合仪表→计算机集中控制方式（如DDC，SPC等） 工业自动化的发展概况 第三阶段（ 70年代末 ~ 80年代） 控制设备：商品化的分布式计算机控制系统（ DCS）与可编程控制器（Programmable Logic Controllers, PLC）的出现与工业应用； 控制方法：以模型预测控制为代表的适合于工业过程的先进控制（Adavanced Process Control, APC）方法形成，商品化APC 软件产品出现； 控制对象：受约束的 MIMO（多输入多输出）系统，控制目标考虑操作条件的最优化。 工业自动化的发展概况 第四阶段（ 90年代末 ~ ） 控制对象：操作单元→生产全过程→供应链（Supply Chain），广义的“控制”概念。 控制设备：商品化现场总线控制系统（Fieldbus Computer Systems, FCS）逐步替代DCS系统；网络技术的高度发展。 控制方法：结合最优化技术、计算机网络与数据信息处理技术的现代集成制造系统（CIMS）的形成与应用。 教学要求 了解控制系统的设计目的，掌握控制系统方块图描述法 掌握过程对象的建模方法 掌握PID类常规控制策略，能够结合具体的工业过程设计合理的控制方案 掌握控制系统的分析方法 了解先进控制算法，掌握其设计思想、概念、特点及适用场合 课程考核与参考资料 考核：平时成绩 30%，包括出勤、作业、实验等；期末考试70% 主要参考资料： 1、王树青等编著，工业过程控制工程. 北京：化学工业出版社，2002.12 2、金以慧主编，过程控制. 北京：清华大学出版社，1993.04 本章要求 了解控制系统的设计目的 结合具体对象，掌握单回路控制系统的方块图描述法，并掌握方块图中线与方框图的物理意义 掌握过程控制中的常用术语 了解控制系统的主要分类与设计过程 能够结合具体对象，了解控制系统的组成 控制系统的由来 液位控制系统的组成与方块图 热交换器的温度控制系统 热交换器温度控制系统方块图 一般的单回路控制系统 过程控制系统的重要术语 被控变量/受控变量/过程变量 （Controlled Variable - CV, Process Variable - PV） 设定值/给定值 (Setpoint - SP, Setpoint Value - SV ) 操纵变量/操作变量 (Manipulated Variable, MV) 扰动/扰动变量 (Disturbance Variable, DV) 对控制器而言，测量/测量信号 (Measurement ) ，控制/控制信号/控制变量（Control Variable ） 控制系统的目标 过程控制系统的目标： 在扰动存在的情况下，通过调节操纵变量使被控变量保持在其设定值。 应用过程控制系统的主要原因： （1）安全性：确保生产过程中人身与设备的安全，保护或减少生产过程对环境的影响； （2）稳定性：确保产品质量与产量的长期稳定，以抑制各种外部干扰； （3）经济性：实现效益最大化或成本最小化。 控制系统的分类 定值控制（Regulatory Control, “调节控制”）与伺服控制（Servo Control, “跟踪控制”） 对照举例：连续过程与间歇过程（Batch Processes）或飞行控制。 前馈控制（Feedforward Control）与反馈控制（Feedback Control） 对照举例：热交换器的出口温度控制。 前馈与反馈控制系统举例 控制系统的分类（续） 开关量控制（Switch Control）与连续量控制（Continuous Control） 举例：空调器的控制 连续时间控制（Continuous-Time Control）与离散时间控制（Discrete-Time Control, 也称“采样控制”/“数字控制”） 举例：计算机控制系统 多变量控制与单变量多回路控制 线性控制与非线性控制等 控制系统的设计与实施 确定控制目标：依据生产过程安全性、经济性与稳定性的要求，针对具体工业对象确定控制目标； 选