直流调速系统总复习.pptVIP

方案设想：在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。 1. 稳态结构图和静特性 转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压； （1） 转速调节器不饱和 两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零。 （2）转速调节器饱和 ASR输出达到限幅值时，转速外环呈开环状态，转速的变化对转速环不再产生影响。 双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时，电枢电流将保持最大值运行。 2．各变量的稳态工作点和稳态参数计算 双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时，各变量之间有下列关系 (3-3) (3-4) (3-5) 3.2 转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的动态数学模型 双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点： （1）饱和非线性控制 随着ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态，因此不能简单地用线性控制理论来分析整个过程，也不能简单地用线性控制理论来笼统地设计这样的控制系统，只能用分段的方法分析； 双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点： （2）转速超调 当转速调节器ASR采用PI调节器时，转速必然有超调。转速略有超调一般是允许的，对于完全不允许超调的情况，应采用别的控制措施来抑制超调。 双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点： （3）准时间最优控制 对于调速系统，在电动机允许过载能力限制下的恒流起动或制动，就是时间最优控制。 2．动态抗扰性能分析 （1）抗负载扰动 负载扰动作用在电流环之后，只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。 在设计ASR时，要求有较好的抗扰性能指标。 （2）抗电网电压扰动 电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，使抗扰性能得到改善。 在双闭环系统中，由电网电压波动引起的转速变化会比单闭环系统小得多。 1. 转速调节器的作用 转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速很快地跟随给定电压变化, 如果采用PI调节器，则可实现无静差。 对负载变化起抗扰作用。 其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。 2. 电流调节器的作用 使电流紧紧跟随其给定电压Ui*（外环调节器的输出量）变化。 对电网电压的波动起及时抗扰的作用。 在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流。 当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。 3.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3.1 控制系统的动态性能指标 控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标。 1．典型Ⅰ型系统 作为典型的I型系统，其开环传递函数选择为 （3-10） 式中， T——系统的惯性时间常数； K——系统的开环增益。 典型Ⅰ型系统的对数幅频特性的幅值为 得到 (3-11) 相角裕度为 K值越大，系统响应越快，截止频率?c 也越大，相角稳定裕度 ? 越小，快速性与稳定性之间存在矛盾。 在选择参数 K时，须在快速性与稳定性之间取折衷。 （1）动态跟随性能指标 一般可取折中值，即?=0.707，K=0.5/T，此时略有超调（ ? %=4.3%） 该参数关系就是西门子“最佳整定”方法的 “模最佳系统”或称“二阶最佳系统”。 其实这只是折中参数的选择，无所谓最佳，真正的最佳应依据工艺要求性能指标而定 最适合的就是最好的! （2）动态抗扰性能指标 影响到参数K的选择的第二个因素是它和抗扰性能指标之间的关系； 典型Ⅰ型系统已