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1.计算机控制系统的硬件 （1） 主机 作用：为系统核心，通过接口发出各种命令，接受被控对象和过程的各种检测数据。 程序存储、执行、检测、数据处理、逻辑判断、计算、控制、报警等。 选型：工业PC机、PLC、8位或16位或32位单片机、DSP等。 （2） 输入/输出通道 作用：输入通道把被控对象的被控参数转换成计算机可以处理的数字代码。输出通道把计算机发生的控制信号转换成可以对被控对象控制的信号。 主要分为：模拟量输入/输出通道，数字量输入/输出通道。 选型：并行接口8255或8155串行接口8251等； 直接数据传输控制器8237；中断控制器8259； 定时器/计数器8253； A/D转换器ADC0809等； D/A转换器 DAC0832等。 （5）执行机构 作用：根据控制信号进行动作，如改变转速、流量、温度等。 设备：电动的、气动的、液压传动的等。 （6）操作台 作用：实现人---机对话，进行各种操作 组成：功能键、数字键、开关、按钮、LED数码管或CRT显示器。 控制用主机种类 （1）　商用计算机： 可靠性差，没有机械防振、耐冲击、防尘、高温、抗电磁、抗电流浪涌、抗化学腐蚀等措施。 没有采用开放式的总线结构：没有数据采集、输出等I／O模板。 通用性较差，适合工业用的各种组态软件、多任务实时操作系统也较少。 1 离散理论 (1)差分方程及z变换理论。 (2)常规设计方法。如最小拍控制、根轨迹法设计、离散PID控制、参数寻优设计及直接解析设计法等。 (3)按极点配置的设计法。 (4)最优设计方法。 (5)系统辨识及自适应控制。 2 采样理论 它主要包括香农(Shannon)采样定理、采样频谱及混叠、采样信号的恢复以及采样系统的结构图分析等。 (2)连续模型及性能指标的离散化。 (3)性能指标函数的计算。 (4)采样控制系统的仿真。 (5)采样周期的选择。 (6)数字信号整量化效应的研究，如量化误差、非线性特性的影响等。 1.4计算机控制系统的优缺点 (1)对于外部环境的低灵敏性，例如环境温度、湿度和元器件使用时间等。 (2)数字信号传输成本低，抗干扰能力强。 (3)没有参数漂移现象。 (4)可靠性高。 (5)能够以较低的成本完成非常复杂的工作。 (6)通过软件很容易改动系统，因此具有很高的柔性。 (7)能够实现多个系统的协调控制，典型应用如机器人多关节控制，数控机床多坐标轴联动等。 (8)能够实现复杂的控制，如前馈控制、自适应控制、学习控制、变结构控制、智能控制等。 (1)由于数字计算的有限精度引入了误差(或噪声)。 (2)由于计算机控制的离散时间特性，其控制变化陡峭。 (3)高性能控制算法的工程实现较复杂。 (4)对于系统的运行速度有较大的限制，即计算机控制系统的频带要比实现同样功能的模拟控制系统要窄。 本章思考题 计算机控制系统的组成和分类。 简述计算机控制系统的控制过程。 计算机控制系统不同于连续控制系统的特点是什么？ 计算机控制的优点和缺点是什么？ 计算机控制理论所包含的内容主要有哪些？ DDC控制系统原理图 2. 直接数字控制系统（DDC，Direct Digital Control） 计算机取代模拟调节器直接参与闭环控制。实现多回路的PID控制。通过改变程序可以实现较为复杂的控制。 3. 监督计算机控制系统 (SCC,Supervisory Computer control) 是OGC系统与常规仪表控制系统或与DDC系统综合而成的两级系统。 属于计算机在线最优控制的一种形式。当上位机出现故障时，可由下位机独立完成控制。 下位机直接参与生产过程控制，要求其实时性好，可靠性高和抗干扰能力强；而上位机承担高级控制与管理任务，应配置数据处理能力强，存储容量大的高档计算机。 4.集散控制系统（DCS,Distribute control system） 也称为分布式控制系统，或是分散式控制系统。 是以微处理器为基础，借助于计算机网络对生产过程进行集中管理和分散控制的先进计算机控制系统。 采用分散控制、集中操作、分级管理、分而自治和综合协调的设计原则。 系统结构 由三级组成：底层的分散过程控制级（DDC）、中间层的监督控制级（SCC）、上层的生产管理级（MIC）。 是计算机技术、信号处理技术、测量控制技术、通信网络技术等有机结合的产物。 系统结构 由三级组成：底层的分散过程控制级（DDC）、中间层的监督控制级（SCC）、上层的生产管理级（MI