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理力B第14章 拉氏方程.ppt
* 第十四章 动力学普遍方程和 拉格朗日方程 §1 动力学普遍方程 §2 拉格朗日方程 §3 拉格朗日方程的首次积分 §14-1 动力学普遍方程 由虚位移原理有： 达朗伯---拉格朗日方程 由达朗伯原理: 理想约束： 动力学普遍方程 写成解析式 将 应用特点： 1，是求解质点系动力学问题最普遍的方法。 2，对非自由质点系不必考虑理想约束的约 束反力， 求：圆体柱在平衡位置运动微分方程 解：圆体柱受理想约束 14-3 已知：m , r , R ,只滚不滑， 求：圆体柱在平衡位置运动微分方程 解：圆体柱受理想约束 14-3 已知：m , r , R ,只滚不滑， 求：?与?关系 解：对离心调速器 例 已知：离心调速器，P, Q，l， 由动力学普遍方程 ? =常数，不计杆重 各点坐标及虚位移 第一个拉格朗日关系式 以广义坐标表示 §14-2 拉格朗日方程 动力学普遍方程 拉格朗日方程 一、拉格朗日关系式 将上式对广义坐标 取偏导数，有 经比较 第二个拉格朗日关系式 S 换 j 广义主动力 广义惯性力 二、拉格朗日方程 广义虚位移 是彼此独立变化的,因此 拉格朗日方程 是一组用广义坐标表示的二阶常微分方程. 拉格朗日方程 是一组用广义坐标表示的二阶常微分方程. 令 —拉格朗日函数（动势） 若主动力为有势力, 则广义主动力 这就是保守系统的拉 格朗日方程! 拉格朗日方程 1.保守系统 2.非保守系统 * * * * *
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