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第三届全国大学生工程训练综合能力竞赛 湖北省预赛 无碳小车方案设计说明书 参赛者：易幻、周顺、王秋林、施冠宇 摘要 第三届全国大学生工程训练综合能力竞赛命题主题为“以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车”。在设计小车过程中特别注重设计的方法，力求通过对命题的分析得到清晰开阔的设计思路；作品的设计做到有系统性规范性和创新性；设计过程中综合考虑材料 、加工 、制造成本等给方面因素。我们借鉴了参数化设计 、优化设计 、系统设计等现代设计发发明理论方法；采用了UG等软件辅助设计。 我们把小车的设计分为二个阶段：方案设计、技术设计。通过每一阶段的深入分析、层层把关，是我们的设计尽可能向最优设计靠拢。 方案设计阶段根据小车功能要求我们根据机器的构成（原动机构、传动机构、执行机构、控制部分、辅助部分）把小车分为车架 、原动机构 、传动机构 、转向机构 、行走机构五个模块，进行模块化设计。分别针对每一个模块进行多方案设计，通过综合对比选择出最优的方案组合。我们的方案为：原动机构采用了挖槽的薄壁圆筒、传动机构没有采用齿轮机构、转向机构采用杆、行走机构采用单轮驱动实现差速。其中转向机构利用了调心轴承、关节轴承。 技术设计阶段我们先对方案建立数学模型进行理论分析、运动学分析、动力学分析。进而得出了小车的具体参数和运动规律。接着应用UG软件进行了小车的实体建模和部分运动仿真。在实体建模的基础上对每一个零件进行了详细的设计，综合考虑零件材料性能、加工工艺、成本等。 小车大多数零件是标准件、可以购买，同时除部分要求加工精度高的部分需要特殊加工外，大多数都可以通过手工加工出来。因为小车受力都不大，因此大量采用胶接，简化零件及零件装配。调试过程会通过微调等方式改变小车的参数进行试验，在试验的基础上验证小车的运动规律同时确定小车最优的参数。 以下是无碳小车的装配图与重要零件的零件图及简要说明： 转向机构原理简介： 转向机构是本小车设计的关键部分，直接决定着小车的功能。转向机构也同样需要尽可能的减少摩擦耗能，结构简单，零部件已获得等基本条件，同时还需要有特殊的运动特性。能够将旋转运动转化为满足要求的来回摆动，带动转向轮左右转动从而实现拐弯避障的功能。 该小车起到转向功能的重要零部件是挖槽的薄壁圆筒、转向杆等。与重物相连的细绳与后轮轴相连，重物下降时带动后轮轴转动，带动薄壁圆筒的转动，圆筒的槽中插入转向杆，转向杆与前轮轴相接，经计算把薄壁圆筒展开为长方形为正弦曲线的一个周期，刚好实现后轮转两圈可以实现前轮的一次转向。 优点：只需设计适当的圆筒槽曲线，便可使从动件得到有规律的预期运动，而且结构简单，紧凑，设计方便，机械能耗损失少，； 缺点：圆通的开槽加工困难，要求杆件表面光滑。