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汽车主动悬架控制策略与仿真研究 中文摘要 I摘要1悬架是汽车的重要装置之一，它对汽车的平顺性、操纵稳定性、通过性等多种使用 性能有着很大的影响。目前，汽车上普遍采用的是由弹性元件和减振器组成的被动悬架。被 动悬架难以同时改善车辆在不平路面上高速行驶时的稳定性和行驶平顺性，为了克服被动悬 架对汽车性能改善的限制，近年来，出现的主动悬架成为了一条改善汽车悬架性能的新途径。 主动悬架能够根据路面激励情况及汽车运行的实际状况进行最优反馈控制，使汽车楚体行驶 性能达到最佳。 本课题以电磁主动悬架为研究对象，因为电磁悬架与液力悬架或空气悬架相比具有结构 简单，无需伺服阀、步进电机等执行装嚣，响应迅速等优点。我们先建立了电磁主动悬架及 理想悬架系统的两自由度模型，并概述了悬架性能的三个评价指标，即车身垂直加速度、车 轮相对动载、悬架动挠度，并介绍了主动悬架的控制原理。 主动悬架的控制策略较多，在此选取不依赖系统的精确数学模型，对系统参数变化不敏 感，具有很强的鲁棒性，尤其适应于非线性、时变和滞后系统控制的模糊控制，而且模糊控 制的控制算法是基于若干条控制规则，算法非常简捷。进而对模糊控制器进行了设计。 作为一种经典实用的控制方法，HD控制算法具有计算量小、实时性好、易于实现等特 点，所以本课题也采用了PID控制作为基本的控制策略，并设计了PID控制器。 模糊控制和PID控制相结合的模糊PID控制能实现PID控制器参数的在线自调整，进 一步完善pID控制器的性能，以适应控制系统的参数变化和工作条件变化。所以本课题设 计了将前述两种控制策略结合、以消除其各自弊端的模糊PID控制器。 入曾情况(包括高、中、低频)进行了仿真。仿真结果表明，主动悬架明显改善了车辆的乘 坐舒适性和操纵稳定性，性能明显优于被动悬架，并比较了在三种不同控制器的作用下主动 悬架的性能变化：经过仿真比较，在三种控制策略中，模糊PID控制优于模糊控制，模糊 控制又优于PID控制；并且对三种控制策略下系统的鲁棒性进行了研究，得出它们的鲁棒 性部较强。 本课题可为主动悬架的实验研究以及产品开发提供理论和数值参考。 【关键词】主动悬架控制策略仿真 汽车主动悬架控制策略与仿真研究 文献综述 1主动悬架的发展简介 悬架是车架(或承载式车身)与车桥(或车轮)之间的一切传力连接装置的总称。路面作用 于车轮上的垂直反力(支承力)、纵向反力(牵引力和制动力)和侧向反力以及这些力所产生的 力矩都要通过悬架传递到车架(或承载式车身)，以保证汽车的正常行驶。悬架除传递作用在 车轮和车架或车身之间的一切力和力矩之外，还应具有良好的减振和缓冲能力，以缓和路 面传给车架或车身的冲击载荷，保护车身、乘客、货物，并抑制车轮的不规则振动，保证汽 车的正常行驶。 悬架对车辆的总体性能有着重大的影响，主要体现在驾驶员和乘客的舒适性，车身的 姿势控制、操纵稳定性和表征附着性能的车轮动载荷等方面。同时悬架对汽车的燃油经济 性，使用寿命和安全性能等都有重要影响111。因此，选择好的悬架特性，设计性能优越的悬 架，对提高汽车性能有着重要作用。 被动悬架的主要性能参数的选择是从整车出发，根据汽车的综合性能要求，在保证整 车具有良好的行驶平顺性和操纵稳定性前提下，由设计人员根据实验数据确定悬架的固有 频率、静挠度和动挠度的取值范围。 随着汽车性能的不断提高，对悬架也提出了更高的要求。被动悬架难以同时改善车辆 在不平路面上高速行驶时的稳定性和行驶平顺性，即使采用优化设计也只能保证悬架在特 定的激励下最优，而在其它激励作用时，性能难以达到最优。因此，被动悬架的潜力在目 前已接近极限，为了克服被动悬架对汽车性能改善的限制，近年来出现的主动悬架成为了 一条改善汽车悬架性能的新途径【2J。 wO Obson和LR．Lawthcr也作了类似的研究。T}LRock、mll，JM．La、ⅣIhcr和S鼬IIlica做了 应用伺服机构作为主动元件的理论研究pJ。早期研究的悬架数学模型是忽略了非簧载质量和 状态空间技术和最优线性控制理论来确定悬架的最优控制规律。随后ThonDs∞和Pearce把 研究了整车模型的行驶性能。在实际应用方面，1985年丰田ⅨV装用了油气弹簧的主动悬 菱Galant概念车上也装用了全主动空气悬架系统；1987年LotIls车装用了主动液力悬架， 随后，沃尔沃车也装用了主动液力悬架系统，其响应频率可达25