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第二章单自由度系统的自由振动 第二章 单自由度系统的自由振动 §2.1 单自由度力学模型和基本概念 实际振动系统的简化 本章研究： §2.2 单自由度无阻尼系统的自由振动 令： 无阻尼自由振动（固有振动）的特性： 带入 例2-4 测振仪，已知 试建立该系统的运动微分方程，并求系统的固有频率。 §2.3 固有频率的计算 一、静变形法 例2-5 质量为 m 的物体从高处h 自由落下，与一根抗弯刚度为 EI 、长 l 的简支梁作完全非弹性碰撞。如不计梁的质量，求梁的自由振动的频率和最大挠度。 二、能量法 保守系统 例2-6 无定向摆系统 已知： 例2-7 一个重量为 W、半径为 r 的均质圆柱体在一个半径为 R 的圆柱面内作无滑动滚动。 求:圆柱体在平衡位置附近作微幅振动的微分方程和固有频率。 三、瑞利（Rayleigh）法 考虑弹性元件的分布质量对系统固有频率的影响 例2-8 例2-9 §2.4 等效质量与等效弹簧刚度 系统的动能和势能 例2-10 一端固定的等直圆杆 串联和并联弹簧系统等效刚度的计算方法 1、并联弹簧的等效刚度 例2-11 刚性杆AB上固结两个集中质量m1 、m2 ，如不计刚性杆的质量，求系统对于坐标 x 的等效质量和等效刚度。 例2-12 电动式激振器测试件固有频率 被测试件简化为弹簧质量系统k1、m1，试验时激振器的顶杆与试件刚性联接，激振器的可动部件质量为m2，支承弹簧的刚度为k2。 例2-12 电动式激振器测试件固有频率 被测试件简化为弹簧质量系统k1、m1，试验时激振器的顶杆与试件刚性联接，激振器的可动部件质量为m2，支承弹簧的刚度为k2。 §2.5 有阻尼系统的自由振动 线性粘滞阻尼 二、小阻尼情形 s1 、s2 为两个共轭的复根 阻尼使衰减振动的周期增大， 频率降低。 减幅系数： 定义： 三、临界阻尼情形 两个相等的重根 在大阻尼和临界阻尼的情况下，系统的运动迅速衰减，并无振动的特点。 小阻尼情况下： 例2-13 系统在衰减振动过程中，经20个周期振幅由0.64cm减为0.16cm。 作业： 2-6 2-14 2-17 2-19 2-23 2-27 这里所说的位移和力是指广义位移和广义力，即包括角位移和力矩。 等效刚度还可以定义为：使系统在选定的广义坐标方向上产生单位位移时，在此广义坐标方向所需要施加的力，称为系统在此广义坐标方向上的等效刚度。 等效质量也可以定义为：使系统在选定的广义坐标方向上产生单位加速度时，在此广义坐标方向所需要施加的力，称为系统在此广义坐标方向上的等效质量。 设杆长为l，截面积为A，截面惯性矩为I，截面极惯性矩为Ip，材料弹性模量为E，剪切弹性模量为G。取坐标如图所示。试确定自由端且处在x方向、y方向和绕x轴转动方向的刚度。 解： 拉压刚度 确定沿 x 方向的刚度 确定沿 y 方向的刚度 确定绕 x 轴转动方向的刚度 弯曲刚度 扭转刚度 等效刚度为： 2、串联弹簧的等效刚度 等效刚度为： 即： 串联弹簧和并联弹簧 解： （1）用能量法求解 （2）用定义方法求解 设使系统在x方向上产生单位加速度需要施加力P，则在质量m1 、m2 上将有惯性力 对支承点取矩: 得到 同样，设使系统在x方向上产生单位位移需要施加力P，则在弹簧k1 、k2 上将有弹性恢复力 对支承点取矩: 得到 1-试件 2-激振器可动部件 （1）试计算系统的等效刚度； （2）设测得系统的固有频率为 f，已知激振器的可动系统的固有频率 f2=7Hz，可动部件质量m2 与试件质量m1 之比为0.01，求试件的固有频率 f1。 1-试件 2-激振器可动部件 解：刚性联接 （1）求系统的等效刚度： 等效刚度为： 相当于两个并联弹簧 （2）求试件的固有频率 f1 ： 系统的固有频率为： （2）求试件的固有频率 f1 ： 系统的固有频率 f 为： 激振器可动系统的固有频率 f2 为： 试件的固有频率 f1 为： 可动部件m2 与试件m1 的质量比为 带入 f 求出： 测量误差： 如果测得 f=50Hz R 粘滞阻尼力; v 相对速度; c 粘滞阻尼系数, 简称阻尼系数，单位为Ns /m; 令： n 称为衰减系数， 单位为1/s 。 系统的固有频率 再令： 有阻尼自由振动方程的标准形式 设： 特征方程： 特征根： 方程的解： 一、大阻尼情况 s1 、s2 为两个不等的负实根 得到： 时的振动曲线 令：