第五讲平面连杆机构及其设计讲义.doc

第五讲 平面连杆机构及其设计 连杆机构的传动特点： 1．因为其运动副一般为低副，为面接触，故相同载荷下，两元素压强小，故可承受较大载荷；低副元素便于润滑，不易磨损；低副元素几何形状简单，便于制造。2．当原动件以同样的运动规律运动时，若改变各构件的相对长度，可使从动件得到不同的运动规律。3．利用连杆曲线满足不同的规矩要求。4．增力、扩大行程、实现远距离的传动（主要指多杆机构）。 缺点： 1．较长的运动链，使各构件的尺寸误差和运动副中的间隙产生较大的积累误差，同时机械效率也降低。2．会产生系统惯性力，一般的平衡方法难以消除，会增加机构动载荷，不适于高速传动。 平面四杆机构的类型和应用 一、平面四杆机构的基本型式 1．曲柄摇杆机构2．双曲柄机构 3．双摇杆机构 二、平面四杆机构的演化型式 1．改变构件的形状和运动尺寸 曲柄摇杆机构 -----曲柄滑块机构 2．改变移动副的尺寸 偏心轮机构可认为是将曲柄滑块机构中的转动副的半径扩大，使之超过曲柄的长度演化而成的。 3．选用不同的构件为机架 曲柄滑块机构 （b）ABBC为转动导杆机构（ABBC为摆动导杆机构） （c）曲柄摇块机构（d）直动滑杆机构（定块机构） 平面四杆机构的基本知识 一、平面四杆机构有曲柄的条件 1．铰链四杆机构中曲柄存在的条件 （1）存在周转副的条件是： ①，此条件称为杆长条件。 ②组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。（意即：连架杆和机架中必有一杆是最短杆） 2满足杆长条件下，不同构件为机架时形成不同的机构 ①以最短构件的相邻两构件中任一构件为机架时，则最短杆为曲柄，而与机架相连的另一构件为摇杆，即该机构为曲柄摇杆机构。 ②以最短构件为机架，则其相邻两构件为曲柄，即该机构为双曲柄机构。 ③以最短构件的对边为机架，则无曲柄存在，即该机构为双摇杆机构。 3.不满足杆长条件的机构为双摇杆机构。 例题： （中矿） （山科） 二、急回运动和行程速比系数 1．极位与极位夹角 （1）极位：机构的极限位置（即摇杆两极限位置，曲柄与连杆两次共线位置）。 （2）极位夹角：摇杆处于两极限位置时，曲柄与连杆两次共线位置之间的夹角。（会作图求极位夹角） （3）摆角：摇杆两极限位置之间的夹角。 2．急回运动 在一周中，曲柄等速转动，但摇杆是不等速的：，摇杆的这种运动性质称为急回运动。 3．行程速比系数K：衡量急回运动的程度。 4．结论： （1），即，即机构有急回特性。可通过此判定曲柄的转向。 （2）当曲柄摇杆机构在运动过程中出现极位夹角时，机构便具有急回运动特性。（注：对心曲柄滑块机构：无急回特性； b：偏心曲柄滑块机构：有急回特性。） （3），机构急回运动也越显著。所以可通过分析及的大小，判断机构是否有急回运动及急回运动的程度。雷达天线的俯仰传动的曲柄摇杆机构无急回特性。 （4）急回运动的作用：在一些机械中可以用来节省动力和提高劳动生产率。 三、四杆机构的传动角与死点 1．压力角和传动角(会作图) （1）压力角：从动杆件受力方向和受力作用点速度方向之间所夹的锐角。 （2）传动角：压力角的余角，。实际就是连杆与从动杆件之间所夹的锐角。 （3）结论：越小，机构的传力性能越好。可见是判断机构传力性能是否良好的标志。相应有越大，机构的传力性能越好。 最小传动角出现的位置 或： 或：。 和中小者为 即出现在主动曲柄与机架共线的两位置之一。 注： ①导杆机构的传动角： 传动角，且恒等于 ②曲柄滑块机构的 2．死点 在曲柄摇杆机构中，摇杆CD为主动件，连杆与从动曲柄共线时，曲柄AB不能转动而出现顶死的现象。这个位置称为死点。 （1）原因：连杆作用曲柄的力通过回转中心A，对A点无矩，不能驱使其转动。传动角 （2）改善方法：目的：使机构能够顺利通过死点而正常运转。1.错列2.装飞轮加大惯性 已知图示六杆机构，原动件AB作等速回转。试用作图法确定： （1）滑块5的冲程 H； （2）滑块5往返行程的平均速度是否相同？行程速度变化系数K值； （3）滑块处的最小传动角（保留作图线）。（北交2008年） 解： （1）m （2）不相等。 （3） 题8-5图解 用作图法设计四杆机构 1．按连杆预定的位置设计四杆机构 （1）已知活动铰链中心的位置 当四杆机构的四个铰链中心确定后，其各杆长度也就相应确定了，所以根据设计要求确定各杆的长度，可以通过确定四个铰链中心的位置来确定。 例：要求连杆占据三个位置，，，求所对应的四杆机构。 分析：该机构设计的主要问题是确定两固定铰链A，D点的位置。由于B，C两点的运动轨迹是圆，该圆的中心就是固定铰链的位置。 解：连中垂线 连中垂线 -------------