单片机步进电机论文.doc

基于单片机的步进电机控制系统的设计 摘要 步进电机由于其精确性及其良好的性能得到广泛的应用，本文介绍了 关键：：并且因此在众多领域有着极其广泛的应用。研制步进电机驱动器及其控制系统具有重要的意义。 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。反应式步进电机（ VR ）、永磁式步进电机（ PM ）、反应式步进电机一般为三相， 可实现大转矩输出， 步进角为 1.5 度， 但噪声和振动都很大， 在欧美等发达国家 80 年代被淘汰。 永磁式步进电机一般为两相， 转矩和体积较小， 步进角一般为 7.5 度或 15 度 混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相： 两相步进角一般为 1.8 度而五相步进角一般为 0.72 度。 这种步进电机的应用很广泛。 控制脉冲频率，可控制电机转速。 改变脉冲顺序，改变转动方向。 角位移量或线位移量与电脉冲数成正比。 步进电机的角位移与输入脉冲数严格成正比此，当它转动一周后， 没有累计误差具有良好的跟随性。 由步进电机与驱动电路组成的开环数控系统，既非常简单、廉价，又非常可靠。 同时，它也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。 步进电机的动态响应快，易于停、正反转及变速度可在相当宽的范围内平滑调节，低速下仍能保证获得大转矩，因此，一般可以不用减速器而直接驱动负载。 步进电机只能通过脉冲电源供电才能运行，它不能直接使用交流电源和直流电源。步进电机存在振荡和失步现象必须对控制系统和机械负载采取相应的措施。自身的噪声和振动较大，[2]。 2.4 步进电机的应用 通常选择步进电机我们希望步进电机的输出转矩大、启动频率和运行频率高、步距误差小等等。首先应考虑的是系统的精度和速度的要求，为了提高精度，希望脉冲当量（每输入一个脉冲使被控制对象产生的位移）小。但脉冲当量太小，要求的减速比较大，而最高速度将受到步进电机的最高运行频率限制，故应兼顾精度与速度。 经过长期的发展，步进电机的应用已渗透到数字控制的各个领域，尤其在数控机械中广泛应用了其开环控制的特点。近年来，随着微电子技术、大功率电力电子技术及驱动技术的进步，步进电机在办公自动化机器、工业机械和计算机外设等领域作为控制用电机和驱动用电机被广泛使用。 2.5 步进电机的工作原理 步进电机工作原理大体类似，以四相步进电机28BYJ-48为例具体来说明。示意图如图2-1所示。 图2-1四相步进电机步进示意图 开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图所示 图2-2步进电机工作时序波形图 步进电机28BYJ-48型四相八拍电机，电压为DC5V—DC12V。当对步进电机施加一系列连续不断的控制脉冲时，它可以连续不断地转动。每一个脉冲信号对应步进电机的某一相或两相绕组的通电状态改变一次，也就对应转子转过一定的角度（一个步距角）（步距角表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度，该参数反映了步进电机的实际精度）。当通电状态改变完成一个循环时，转子转过一个齿距。四相步进电机可以在不同的通电方式下运行，常见的通电方式有单（单相绕组通电）四拍（A-B-C-D-A。。。），双（双相绕组通电）四拍（AB-BC-CD-DA-AB-。。。），八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。。。），如表2-1所示。 表2-1（驱动方式：4-1-2相驱动） 导线颜色 1 2 3 4 5 6 7 8 5红 + + + + + + + + 4橙 — — — 3黄 — — — 2粉 — — — 1蓝 — —