《电磁智能小车控制算法设计-论文》.pdfVIP

! =塑 实 验 室 科 学 第 17卷 第 4期 2014年 8月 CN12一l352／N LABORAT0RY SCIENCE Vo1．17 No．4 Aug．2014 电磁智能小车控制算法设计 唐 昊，刘海刚，刘 群，何国渊 (五邑大学信息工程学院，广东江门 529020) 摘 要：设计了一台自动识别路径的电磁智能小车。介绍了智能小车控制位置、舵机和电机的算法思想 ，提 出了基于三次多项式曲线拟合的位置解算算法和阿克曼转向舵机控制算法。该算法采用三次多项式来拟合通 电导线周围磁场强度变化曲线，从而解算出小车相对赛道的偏移距离；通过阿克曼转向模型计算出转角控制 量 ，建立转角与舵机PWM 占空比的关系 ，便可控制小车按照预定轨迹稳定行驶。该算法在满足实时性与检 测精度的前提下，对复杂赛道具有很强的适应性 。 关键词：三次多项式曲线拟合；智能车；电磁导航 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A