自动控制 控制系统设计和仿真.ppt

第4章 控制系统的设计与仿真 4.1 系统建模与仿真框图的创建 4.2 控制系统设计 4.3 控制系统的时域仿真 4.4 实例:倒摆系统的建模与仿真 4.1 系统建模与仿真框图的创建 4.1.1 问题描述 众所周知,现实世界中存在着各种不同的控制系统。对于线性时不变（LTI）系统,一般可以分为连续和离散系统。MATLAB中为用户提供了丰富的针对各种系统的建模手段。图4.1显示了MATLAB中各种线性时不变（LTI）系统之间的转换关系。 图4.1中显示了MATLAB可以完成离散和连续系统的建模,并且同一系统可以表示成连续系统,也可以表示成离散系统,它们之间可以以状态方程形式进行转化。这一节将结合一个具体实例来演示MATLAB中各种模型创建和相互之间进行转化的方法,以及如何用Simulink进行连续系统的仿真。首先给出实例的源程序MODLDEMO.M,然后根据不同的主题结合实例进行讲述。 例4.1 对于Mass Spring Dashpot机械系统： disp(′***MODLDEMO.OUT*** DiaryFileforMODLDEMO.M′),disp(′′) m=1 %各种系统常数定义 k=1 %单位kg/s^2 c=［2.0 2.5