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数字随动系统数学建模及Matlab仿真研究（一） ——数学模型的建立 坐位安排图 一般控制系统设计的基本思路 1、观察系统开环性能是否能够达到所要求的精度。如果不满足，则要考虑加入反馈及串联校正环节对系统进行闭环控制。 2、了解被控对象的工作原理，建立被控对象的数学模型。机理法建模、实验法建模。 机理法建模：就是根据系统的动力学及运动学原理得到系统的微分方程，要求设计者对系统的机理有清晰的认识。 实验法建模：是根据系统的输入输出数据，得到系统近似的数学模型。主要方法有阶跃响应法、脉冲响应法、频率特性测量法。 实际上，很少有系统建立精确的机理模型，通常机理模型往往是定性的。因此要求设计者在对机理模型有所了解的基础上，设计实验过程，建立实验模型。 3、对模型进行分析，如频率特性，根轨迹，零极点分布等。 4、确定系统的被控输出量，并对被控变量取反馈。 5、设计系统闭环控制规律（如古典控制PID方法、现代控制理论中极点配置方法）。 6、对控制律进行校核，校正。 一般控制系统的基本组成 数字随动系统 实验箱面板 执行电机：把电信号转为机械运动，推动负载运动。 减速器：实现电机与负载之间的匹配。电机，转速高，力矩小。负载，转速低，力矩大。 直流测速机：检测直流力矩电机的速度，构成速度反馈。 光电码盘：作为角度检测元件，用来实现转角到数字量的转换。 数字随动系统已知参数 KASR——速度调节器的增益；2 TC——电流调节器的时间常数；0.0017s KPWM——PWM电路的增益；待测 KP——功率放大器的增益；待测 TM——电机的机电时间常数；0.006s KM——电机的电压速度增益；待测 Ki——减速器的减速比；1/4 τ——测速电机的速度电压比；1V/rad·s-1 α——速度反馈的分压比；待测 β——电流反馈的系数。0.05 Matlab控制工具箱基本指令 建立传递函数，绘制波特图，绘制根轨迹 例如：对于 Matlab指令如下： sss=tf([20],[0.001 0.11 1 0]) ;%建立传递函数 bode(sss) ;%画出波特图 margin(sss) ;%求出系统裕度 rlocus(sss) ;%对于传递函数绘制根轨迹 利用Simulink模块仿真随动系统 实验目的 1、掌握一般控制系统的建模方法。 2、掌握数字随动系统的组成和工作原理。 3、掌握PID校正环节的基本工作原理。 4、掌握控制系统的调试方法。 实验台仪器设备简介 1、数字随动实验系统（三部分）； 2、万用表（1块）； 3、示波器。 实验内容 1、测量系统各环节的数学模型：数字PID控制器（位置调节器）、速度调节器、电流调节器、 PWM电路、功率放大器、直流力矩电机、减速器、直流测速机、光电码盘； 2、根据所得参数计算出系统开环传递函数； 3、 画出系统开环频率特性，并求出相角裕度和幅值裕度； 画出系统根轨迹； 4、利用Simulink的模块搭建随动系统； （1）认为随动系统是线性系统； （2）认为随动系统含有非线性环节。 5、利用系统的时域响应调整PID参数，满足如下性能指标： 调整时间 超调量 震荡次数 稳态误差 6、得出PID校正环节，总结PID参数的调节规律； 1．阐述数字随动系统的组成结构框图，工作原理？ 2．简述阶跃响应法测量数学模型的方法。 3．总结PID控制规律。 4．数字随动系统存在哪些非线性环节，分析总结典型非线性对控制系统性能的影响。 5．总结最少拍控制器控制规律。 * * 23、24 21 、22 25、26 19、20 17、 18 27、28 15、16 13、 14 29、30 11、12 9 、10 31、32 7、8 5、6 1、2 3、4 大屏幕 门 预习考核 1、数字随动系统的组成，及简单工作原理。 2、画出一般控制系统的组成结构框图。 3、列举出得到系统模型的方法。 4、简述阶跃响应法测量系统模型的原理。 5、数字随动系统存在哪些非线性环节？ 6、简单描述P、I、D参数在系统校正过程中所起的作用。 数字随动系统结构图 数字PID控制器（位置调节器）、速度调节器、电流调节器：改善系统性能。 PWM电路（脉宽调制电路）：把直流信号调制成与其特定关系的方波信号，此运算放大器工作在开关状态：饱和或截止。 功率放大器：对控制信号进一步放大，使系统有足够的功率驱动执行电机转动。 Simul