步进电动机控制系统与开发.docVIP

四川理工学院 课 程 设 计 题目： 步进电动机控制系统与开发 班 级： 学生姓名： 指导老师： 二〇一三年十二月 引 言 步进电机是一种进行精确步进运动的机电执行元件，它广泛应用于工业机械的数字控制，为使系统的可靠性、通用性、可维护性以及性价比最优，根据控制系统功能要求及步进电机应用环境，确定了设计系统硬件和软件的功能划分，从而实现了基于8051单片机的四相步进电机的开环控制系统。控制系统通过单片机存储器、I/O接口、中断、键盘、LED显示器的扩展、步进电机的环形分频器、驱动及保护电路、人机接口电路、中断系统及复位电路、单电压驱动电路等的设计，实现了四相步进电机的正反转，急停等功能。为实现单片机控制步进电机系统在数控机床上的应用，系统设计了两个外部中断，以实现步进电机在某段时间内的反复正反转功能，也即数控机床的刀架自动进给运动，随着单片机技术的不断发展，单片机在日用电子产品中的应用越来越广泛，自六十年代初期以来，步进电机的应用得到很大的提高。人们用它来驱动时钟和其他采用指针的仪器，打印机、绘图仪，磁盘光盘驱动器、各种自动控制阀、各种工具，还有机器人等机械装置。此外作为执行元件，步进电机是机电一体化的关键产品之一，被广泛应用在各种自动化控制系统中，随着微电子和计算机技术的发展，它的需要量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。步进电机是机电数字控制系统中常用的执行元件，由于其精度高、体积小、控制方便灵活，因此在智能仪表和位置控制中得到了广泛的应用，大规模集成电路的发展以及单片机技术的迅速普及，为设计功能强，价格低的步进电机控制驱动器提供了先进的技术和充足的资源。 本课程设计主要是设计用微机对四相步进电机的运行方式、方向及速度的自动控制系统，和编写汇编程序实现要求的动作。 目 录 一、设计要求 3 二、步进电机工作原理 3 2.1步进电机结构 3 2.2步进电机的旋转 4 三、设计方案 5 3.1单片机的选择 5 3.2时钟电路的选择 6 3.3驱动电路的选择 6 3.4显示部分 6 3.5步进电机的选择 7 四、硬件设计 7 4.1硬件设计的总体框图 7 4.2硬件电路设计图 8 4.3电路连接图如下 8 四、软件设计 9 1程序流程图 9 2实现源代码 11 五、结果分析 17 六、小结 18 参考文献 19 一、设计要求 （1）设计控制系统硬件电路。 （2）编写驱动程序，实现步进电动机来回走50步，然后红色发光二极管闪烁10次，从任意一点开始忙走100步，绿色发光二极管闪烁5次，停留50秒，黄色发光二极管闪烁5次，最后快速返回原处。 二、步进电机工作原理 2.1步进电机结构 电机转子均匀分布着小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A与齿5相对齐，（A就是A，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图：? 图1.1 2.2步进电机的旋转 如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。? 如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。? 如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。? 如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て?这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A……通电，电机就每步（每脉冲）1/3て,向右旋转。如按A，C，B，A……通电，电机就反转。? 由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系而方向由导电顺序决定。不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A这种导电状态，这样将原来每步1/3て改变为1/6て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3て变为1/12て，1/24て，这就是电机细分驱动的基本理论依据。?不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m……(m-1)/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制——这是步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。进电机旋转是以固定的角度一步一步运行的，可以通过控