平面六杆间歇机构近似函数综合理论和方法研究.pdf

摘要 本文从工程实际出发，运用平面连杆机构运动几何学、最优化方法、数学规 划、计算机数值计算和图形显示技术等学科的理论成果，对平面六杆间歇机构的 近似函数综合进行了深入系统的研究，建立了平面六杆间歇机构近似函数综合理 论与方法，并编制了相应的实用软件。 本文以简单曲线自适应逼近的平面连杆机构优化综合方法为理论基础，提出 了降维综合Stephenson—Ill型平面六杆机构再现给定间歇传动函数的方法。通过 预选的四杆机构，将RRK，RRP，RPR三种类型的六杆间歇机构近似函数综合 问题统一归结为特定二级杆组的综合，建立了统一的优化综合数学模型和误差评 定方法。 本文提出的平面六杆间歇机构函数综合优化模型将机构优化分解为两个优 化子问题：一是对连杆上点的轨迹求其最佳逼近圆或直线，优化模型是以最大误 差为最小作为优化目标的约束不可微的优化问题，本文采用鞍点规划和极大熵方 法，将其转化为单目标可微优化模型；二是在机构设计空间内机架点的优化问题。 其优化模型是非线性、多约束的不可微优化问题，本文提出用遗传算法和BFGS 局部搜索法相结合来求解。 本文结合遗传算法的随机搜索特点来构造初始值，解决了机构综合中初值选 取的困难。并将BFGS局部搜索法与遗传算法相结合，对任意初始值均能收敛到 较大范围内的局部最优解。对于误差评定，本文利用加权理论，对要求综合的平 面六杆机构提出了在保证间歇部分精度要求的条件下，使非间歇部分误差尽可能 小的评价思想。 根据本文提出的平面六杆间歇机构函数综合理论，编制了一套平面六杆间歇 机构近似函数综合以及仿真软件，进行了实例计算，验证了方法的可行性和正确 ’ 性。 关键词：六杆间歇机构，基础四杆机构，二级杆组，近似函数综合，鞍点规划 遗传算法 Abstract Anew of function for six—bardwell approachapproximatesynthesisplanar inthe onthe of mechanismis dissertation．based presented theorySelf-Adapted of transformsthe of six—bar Curves，which synthesisplanar ApproximationSimple mechanismtothe of oflink as well synthesisspecialgroups II，suchRRR，RPR，as variablestotwoor血Feeor a11dimensionsof reducesthe asRRPI four，byselecting And offunction of inadvancethen．unifiedmodel thefour．barmechanism synthesis mechanismisset dwell six—bar planar up． The offunction of six．bardwellmechanisminthe model synthesisplan