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第七章非线性控制系统分析.doc
第七章 非线性控制系统分析基本要求1、理解非线性的含义
2、掌握典型非线性环节的特性
3、理解极限环的含义
4、掌握应用相平面法绘制相轨迹
5、掌握应用描述函数法计算自持振荡的频率和振幅以及系统稳定性分析重点与难点1、典型非线性环节的特性描述
2、应用相平面法绘制相轨迹
3、应用描述函数法计算自持振荡的频率和振幅以及系统稳定性分析第七章 非线性控制系统分析
(1) 引言
(2) 相平面法
(3) 描述函数法
(4) 利用非线性特性改善控制系统的性能 时,输出y为一常量。则上述的关系可用表达式(7-1)来表示。k为饱和特性线性范围内的系数。
在饱和特性中,当输入信号在一定范围内变
化时,输入输出呈线性关系;当输入信号的绝对值
超出一定范围,则输出信号不再发生变化。
在一般情况下,系统如果具有饱和特性的元件,
它的开环增益会大幅度地减小,从而导致系统过渡
过程和稳态误差的变大。
图7-1 饱和特性
2 死区特性
死区也叫不灵敏区,指的是在输入信号很小时元件是没有输出的,当输入信号增加到某个值以上时,该元件才有输出。如图7-2所示死区非线性特性及其数学表达式(7-1)入下:
死区非线性特性对系统产生的主要影响有
1)使系统的稳态误差增大。
2)死区能滤去从输入端引入的小幅值干扰信号,提高
系统的抗扰动能力
4)当系统的输入信号为阶跃、斜坡等函数时,死区
会引起系统输出在时间上的滞后。
3间隙特性
为保证齿轮在传动中转动灵活不发生卡死现象,齿轮之间有少量的间隙。这样当机构做反向运动时,主动齿轮总是要转过间隙内的空行程后才能推动从动齿轮转动。间隙特性如图7-3所示,其数学表达式为(7-3)。
(7-3)
系统中若有间隙非线性特性的元件存在,
通常会使系统的输出在相位上产生滞后,从而
导致系统稳定裕量的减小,动态性能的恶化,
甚至使系统产生自持振荡。而从静态方面考虑,
间隙非线性特性相当在控制系统中引入了死区
特性。比如铁磁元件的磁滞,液压传动中的油隙
等均属于这类特性。
4继电特性
继电器、接触器等都具有继电型非线性特性。实际继电器工作中,当流经它线圈中的电流大到某一定值时,即线圈两端所加的电压大到某一数值后,方能使继电器的衔铁吸合,因而继电器特性一般都有死区存在。此外,鉴于继电器的吸合电压一般都大于其释放电压,造成继电特性的滞环。其典型特性如图7-4所示。不考虑死区和滞环的继电型特性如图7-4(a)所示,称为理想继电特性。图7-4(b)是只考虑死区的继电型特性。图7-4(c)是只考虑滞环的继电型非线性特性。
图7-4 三种继电器特性
(a))) (7-5)
式中 ——系统的相对阻尼系数。
——系统的无阻尼自振角频率。
令=x、=为系统的两个状态变量,于是式(7-5)可化为两个联立的一阶微分方程,即:
根据式(7-6)、(7-7),可解得状态变量和。描述该系统的运动规律一般有两种方法:
一种是直接解出和对t的关系,如图7.6 a所示;另一种是以时间t为参变量,求出
=f ()的关系,并把它画在—的平面上,如图7-6 b所示。显然,如7-6 b所示的相轨迹和图7-6 a所示的瞬态响应曲线一样能表征系统的运动过程。
图7-6 二阶线性系统的时域响应和相轨迹
如果系统的运动方程为非线性微分方程,则在一般的情况下就难于得到和的解析解。但是用图解法可以作出其相轨迹,这样既克服了非线性方程求解的困难,又能获得系统瞬态响应的有关信息。
相轨迹一般具有如下几个重要性质:
相轨迹上的每一点都有其确定的斜率。
相轨迹的奇点
(3)相轨迹正交于轴
(4)相轨迹运动方向的确定
最普遍的绘制方法有解析法和图解法两种。
解析法
图解法
7.3描述函数法
7.3.1 描述函数的概念
一般包含非线性元件的控制系统可以简化成图7-19所示的形式,图中
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