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§2-3線性系統之狀態空間描述

78 自動控制 §2-3 線性系統之狀態空間描述 上一節介紹以轉移函數來描述動態系統,本節接著說明如何以狀態空 間來描述動態系統。以狀態空間來描述控制系統時,免不了會進行許多線 性代數的操作與運算,底下先複習有關線性代數的基本定義知識,接著再 針對控制系統的狀態空間描述與求解,及與轉移函數間的關係加以介紹與 說明。 2-3-1 線性代數基礎 本小節將複習線性代數的基礎知識,同時介紹一些以前較少接觸,但 與控制系統狀態空間描述有關的矩陣的知識,內容中有些觀念是學習本章 所必須具備的,有一部份則是在第九章中才會使用到,不過為了完整性, 一併在本小節中先作說明。 向量(Vector) 首先介紹向量的表示法。我們稱x 為一n 維的向量,表示向量x 有n 個 分量,並可記為 ⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥ x x ⎢ 2 ⎥ ⎢ M ⎥ ⎢ ⎥ x ⎣ n ⎦ 其中x 可為實數(記為x ∈R )或複數(記為x ∈C ) 。因此,n 維實數向量x 亦 i i i 可記為x ∈Rn 。 第二章系統模型之建立與數學描述 79 矩陣(Martix) 矩陣的表示法與向量相似,事實上,矩陣也可以視為一群向量的組 合,我們稱A 為m × n 的矩陣,表示矩陣A 有m 列和n 行,並可記為 ⎡ a11 a12 L a1n ⎤ ⎢ ⎥ a a L a A ⎢ 21 22 2n ⎥ ⎢ M M O M ⎥ ⎢ ⎥ a a L a ⎣ m 1 m 2 mn ⎦ 或記為 A [aij ] , i 1,2,..., m , i 1,2,..., n 其中 aij ∈R 或 aij ∈C 。因此,m × n 的矩陣 A 亦可表為 A ∈Rm×n 或 A ∈Cm×n 。 矩陣的秩(Rank) 矩陣 A 的秩,記為rank(A) ,定義為以矩陣 A 的行向量作線性組合後所能 構成的子空間的最大維度。 【例2-22 】: 討論矩陣A 的秩 ⎡ 1 1 1⎤ ⎢ ⎥ A ⎢ 1 2 3 ⎥ ⎢0 1 2 ⎥ ⎣ ⎦ 因為組成矩陣A 的行向量有下面的關係 80 自動控制

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