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§2-3線性系統之狀態空間描述
78 自動控制
§2-3 線性系統之狀態空間描述
上一節介紹以轉移函數來描述動態系統,本節接著說明如何以狀態空
間來描述動態系統。以狀態空間來描述控制系統時,免不了會進行許多線
性代數的操作與運算,底下先複習有關線性代數的基本定義知識,接著再
針對控制系統的狀態空間描述與求解,及與轉移函數間的關係加以介紹與
說明。
2-3-1 線性代數基礎
本小節將複習線性代數的基礎知識,同時介紹一些以前較少接觸,但
與控制系統狀態空間描述有關的矩陣的知識,內容中有些觀念是學習本章
所必須具備的,有一部份則是在第九章中才會使用到,不過為了完整性,
一併在本小節中先作說明。
向量(Vector)
首先介紹向量的表示法。我們稱x 為一n 維的向量,表示向量x 有n 個
分量,並可記為
⎡ x1 ⎤
⎢ ⎥
x
x ⎢ 2 ⎥
⎢ M ⎥
⎢ ⎥
x
⎣ n ⎦
其中x 可為實數(記為x ∈R )或複數(記為x ∈C ) 。因此,n 維實數向量x 亦
i i i
可記為x ∈Rn 。
第二章系統模型之建立與數學描述 79
矩陣(Martix)
矩陣的表示法與向量相似,事實上,矩陣也可以視為一群向量的組
合,我們稱A 為m × n 的矩陣,表示矩陣A 有m 列和n 行,並可記為
⎡ a11 a12 L a1n ⎤
⎢ ⎥
a a L a
A ⎢ 21 22 2n ⎥
⎢ M M O M ⎥
⎢ ⎥
a a L a
⎣ m 1 m 2 mn ⎦
或記為
A [aij ] , i 1,2,..., m , i 1,2,..., n
其中 aij ∈R 或 aij ∈C 。因此,m × n 的矩陣 A 亦可表為 A ∈Rm×n 或
A ∈Cm×n 。
矩陣的秩(Rank)
矩陣 A 的秩,記為rank(A) ,定義為以矩陣 A 的行向量作線性組合後所能
構成的子空間的最大維度。
【例2-22 】:
討論矩陣A 的秩
⎡ 1 1 1⎤
⎢ ⎥
A ⎢ 1 2 3 ⎥
⎢0 1 2 ⎥
⎣ ⎦
因為組成矩陣A 的行向量有下面的關係
80 自動控制
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