《侧风干扰工况电动汽车EPS反向助力控制及试验.》.pdf

第 l6卷 第9期 电 机 与 控 制 学 报 Vo1．16 No．9 2012年9月 ELECTRIC MACHINES AND CONTROL Sep．2012 侧风干扰工况电动汽车EPS反 向助力控制及试验 赵景波 ， 周冰 ， 贝绍轶 (1．江苏技术师范学院机械与汽车工程学院，江苏 常州213001； 2．江苏技术师范学院计算机工程学院，江苏 常州213001) 摘 要：针对侧风干扰特殊工况下汽车产生沿侧向风作用方向的偏移，导致方向盘被动产生与车轮 同向的偏转，影响汽车稳定性的问题，建立了EPS系统动力学模型和侧 向风干扰下整车二 自由度 模型，设计 了一种反 向助力策略和柔性PID控制方法，在驾驶员无输入情况下实现反向助力控制， 避免汽车过度偏驶。基于高速水流模拟侧风设计实车试验 系统，结果表明：反向助力控制下，汽车 中轴线到参考基准的平均侧向位移比正向助力控制和无助力控制时分别减小了176％和 70％；在 40km／h试验时。反助力控制的横摆角速度、侧 向加速度 的峰值与平均值 比无助力控制时降低 了 28％一32％，侧 向位移减小了41％；显著改善了汽车的稳定姿态，获得 了更好的操纵稳定性。 关键词：电动汽车；电动助力转向；反 向助力控制；控制策略；柔性PID控制；侧风干扰工况 中图分类号：1’P29；U463．4 文献标志码：A 文章编号：1007-449X(2012)09-0103-06 ReverseassistanceControlandtestsofelectricvehicleEPS system underanti-windinterferencecondition ZHAO Jing．bo ， ZHOU Bing ， BEIShao—yi (1．SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering，JiangsuTeachersUniversityofTechnology，Changzhou213001，China； 2．SchoolofComputerEngineering，JiangsuTeachersUniversityofTechnology，Changzhou213001，China) Abstract：Theoffsetalongtheanti—winddirectioniscausedunderanti—windinterferencecondition．And thesteeringwheelbeingpassivelydeflectedtothesamedirectionofwheelinfluencesthevehiclestability． Theelectricpowersteering(EPS)dynamicmodelandfull—vehicletwodegree—of—rfeedom (DOF)model withthelateral windinterferencewereestablished．Thereverseassistancestrategyandflexible—PID con— trolmethodweredesisned．Thereverseassistancecontrolwasadoptedtoavoidexcessivesidedrivingwith nodriverinput．Thereal vehicletestsystem wasdesignedbysimulatingcrosswindwithhigh—speedflow． Theresultsshow thattheaveragelateral displacementofthereferencebasetovehicleaxiswererespec— tivelyreducedby176％ and70％ thantheforwardassistancec