变胞机构的构态变换与组合特性研究及其应用.pdf

变胞机构的构态变换和组合特性分析及应用 摘要 变胞机构是1998年提出的一种可高度展开、折叠的机构，该机 构具有构态变换和自动组合等特点，能在不同的状态下改变机构有效 杆件的数目从而提供不同的自由度数，自动组合出新的机构，以适应 不同的功能需要。 本文阐述了变胞机构的原理，根据变胞机构的特点运用邻接矩阵 描述了变胞机构的构态变换过程，并对该机构的自动组合特性进行了 分析，对该机构的实际应用进行了概念模型设计。 首先，本文对变胞机构的自由度进行了实例分析，通过对一种平 面变胞刹车机构和一种灯笼机构在运动中的自由度变化分析，揭示了 变胞机构不同于传统机构，具有构件数目可变和自由度数可变的特 点。 其次，利用邻接矩阵分析了一种包装纸盒类机构的折叠过程，研 究了一种双层灯笼机构的折叠运动情况，并对机构的构态作了分析。 通过矩阵扩展对一个闭环四杆机构进行了结构综合，给出了四杆到五 杆的全部综合结果和部分五杆到六杆的综合结果，并通过一个可以折 叠成纸盒类七杆机构对综合的正确性进行了验证。 变胞机构在运动中也会表现出放缩特性，受此启发本文分析了一 种翻转放缩机构的运动原理，对在放缩过程中被放缩图形变化的速度 和加速度同机构转角的函数关系进行了推导，并用Matlab软件给出 了变化关系的函数曲线。受该种翻转机构构造特点的启发，本文尝试 构造了该类机构中的一种八面体机构，并做了简单的可动性分析。 最后，基于对变胞机构的研究，本文从应用的角度出发设计了一 种可折叠式遮阳板；提出了一种新型的举升装置，通过仿真软件设计 出了该装置的虚拟模型，并进行了仿真。 关键词：变胞机构构态变换 自动组合邻接矩阵构态分析 ANDAPPUCAnONOFCONFIGUR触ON ANAI：ySIS TRANSFORⅣ【』知nONANDCOMBINAn0N CHARAC邢珉ISllCSOFME肼蝴ORPHIC ABSTRACT Ametamon)hicmechanismisanewkindofmechanisI璐whichwas 25Ih atthe AsMEBiennialMech锄isms锄dRoboticS pmposed ConfefenccinAllantain1998．1misl【indOfmechanismswhichcanbe folded加d hasIhecharacteriSticsofconfigllrati∞ deployedhighly can tr觚sfo腓ationandautomaticcombination．It dif￡erent provide of combinet0 new number a mech卸ism DOF(Degreeof仃ecdom)and thenumberef￡ective difceremsitIlationstoIIleet bych蛐ging of ba培in d“Ieremneeds。 InIhis the of mechanismsiS mesismcorymetamorphic explailled thecourseof iSde and configIlrati衄tr觚sfo瑚ationscri_bedbyadjaccncy matri】【．7nlecharacteristicofthe卸且tonlaticcombinationofttle mechaIlismsis some models