特种机器人和智能化农机中地图象处理和信息技术.pdfVIP

1基于神经网络的管内作业机器人环境识别 均相同，这样，机器人只适合在直管(或转弯半径很大的管道)内行 走，否则将会给电机和传动机构带来损害。 伤机器人。其特点是采用三台电机分别驱动三个主动轮，这种结构的 优点是三个主动轮可以以不同的转速运动，这样，通过适当的控制就 可以实现管内机器人在转弯处的平滑通过。其前提是必须能够事先做 出如下判断： 1．机器人正处于直管还是弯管内； 2．转弯的方向： 3．转弯的曲率半径。 上海交通大学博士后研究工作报告 1．2数宇图像处理的几个概念 所谓“数字图像处理”，是指用计算机来实现对三维世界的识别， 也就是用计算机来实现人的视觉功能。目前，计算机视觉已广泛地应 用在文字识别、生物医学图像的检测、人造卫星遥感图像的识别、机 器人和工业检测等领域。将计算机视觉技术应用于机器人中统称为机 器人视觉。 1．2．1数字图像的获取 1．2．1．1灰度级 图像f在空间坐标(X，Y)处的光强度称为该点的灰度值(Gray 值(强度)上进行数字化。空间坐标(x，y)的数字化称为采样 灰度级。 假设一幅图像，伍∥经过采样形成一个Ⅳ×彤的阵列，其中的每 个像点在幅值上也完成了量化，这个阵