立体匹配及三维重建技术的研究.pdf

摘 要 三维重建技术是根据同一场景中多幅不同视角的二维图像，经过立体匹配获 取该场景内各物体的深度信息，或者利用深度摄像机直接获取的深度信息，经过 优化、提取得到三维模型。其中基于图像分割的立体匹配方法以其精度高，鲁棒 性强和适应性高等特点被广泛采用。除此之外， Kinect 以其低廉的价格，环境 适用性强等特点也被广泛用于直接获取深度图像。本文主要是基于这两种情况展 开研究。 论文首先对传统基于图像分割的立体匹配算法作了比较详细的介绍；针对传 统算法中所采用的局部匹配方法误匹配率较高，平面拟合具有一定局限性等缺 点，将改进的局部匹配方法和全局匹配方法相结合，获取初始视差图；在视差精 化方面利用曲面拟合的方法对各分割区域进行处理，并在区域合并中提出新的判 决准则。仿真实验结果表明，改进后的立体匹配算法能够获得高精度的视差图， 实现同一曲面内不同纹理之间视差的平滑过渡，在低纹理和遮挡区域也能获得比 较理想的效果。 论文最后介绍了利用 Kinect 设备获取深度图像基本原理，以及所获取深度 图像的特点（高噪声，深度边缘信息容易丢失）；目前广泛采用的双边滤波方法 在对深度图像进行滤波时，对深度边缘丢失信息不能有效处理；论文针对双边滤 波的不足，结合 RGB 信息对深度图像进行处理，在深度边缘信息丢失部分利用 图像修复准则进行信息的填充，同时在前景目标提取方面利用图像分割方法定位 边界信息，实现了目标区域的精确提取；在点云融合方面则采用 ICP 算法对多幅 点云进行融合。仿真实验结果表明，本文方法不仅能够有效抑制噪声，而且能够 有效填充深度边缘丢失信息部分的深度值，此外，通过 ICP 算法还可以实现对多 幅点云的有效融合。 关键词：三维重建；立体匹配；图像分割；曲面拟合；Kinect ；双边滤波 ABSTRACT 3D reconstruction techniques is to obtain the objects’ depth information based on multiple 2D images with same scence and different perspectives with the stereo matching technology, or directly obtain the depth information based on the depth camera, and the establish 3D model with data optimizing and extraction. The stereo matching approach based on image segmentation is generally used due to its precise registration, strong robustness and high adaptability. In addition, Kinect is also widely used to obtain the depth image directly due to its low price, suitability and other advantages. This article mainly carry out research on these two respects. The thesis first discusses the traditional segment-based stero matching approaches in detail. Aiming at the high mismatching rate of local matching and plane fitting in the traditional algorithms, the initial disparity map is obtained by combining the improved local matching method with the globle