永磁转子偏转式三自由度运动电机位置检测方法地基础研究.pdf

摘要 摘要 自19世纪初电机学发展至今，一维运动电动机及其控制已经被各国学者进行了 广泛而深入的研究。然而，伴随着机械系统自动化、人工智能复杂化的发展趋势， 执行机构对于运动技术装置的需求已不仅局限于单个运动方向，因此，多自由度运 动电机成为国内外科研工作者的研究目标。随着未来电机趋向于轻量化和小型化的 发展方向，材料成了其中起决定性作用的因素。目前，众多永磁材料如铁氧体、铝 镍钴合金、稀土永磁体和钕铁硼等的诞生，使体积庞大、操作笨重的电机及其激励 线圈逐渐被体积小、重量轻、结构简单、操作便利的永磁材料制成的执行机构所代 替，因此永磁多自由度电机已经成为特种电机领域的新宠。 永磁转子偏转式三自由度运动电机就是在这个大背景下提出的。在参考了国内 外学者们设计出的多种永磁多自由度电机结构及位置检测系统的基础上，本文进一 步提出双层线圈定子、单层圆鼓形转子结构的永磁偏转式三自由度电机的位置检测 技术。在分析多自由度电机及其位置检测技术的国内外发展现状的基础上，针对体 积小、结构新颖、控制原理简单的新型永磁转子偏转式三自由度运动电机的位置检 测技术进行了磁场建模、检测算法应用及检测系统实验装置的设计等基础研究，本