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Abstract
With ofmodemindustrial，industrialrobotshavebecome
the indispensable
development
electromechanical inmodemindustrial ithasbeen usedin
integrationequipment production，andwidely
variousfields．Atthesame ofindustrialrobotsintheentire chain
time，energyconsumption production
of
isalso a offactors industrial
energyconsumption
showingrising仃end．Therefore．analysisaffecting
ofcontrol of and establishmentofthe
robots，researchstrategysavingenergyreducingconsumption，the
controlmodelofminimum realizationof
energyconsumption，andminimizingenergyconsumption，has
theoreticaland
important practicalsignificance．
Servodriver of isusedtodrive to motioncontr01．
systemmanipulatorjoint manipulatorcomplete
Itisalsothemain of is tofindfactors
very
partenergyconsumption．Therefore，itimportant affecting
driver on studies，this to
consumptionofjointsystem．Basedpreliminary papermainlyanalysis
energy
thenonlinearfrictionandcurrentthermaleffectsaffect ofa drive
how energyconsumptionjoint system
in easeof the modelof drive withnonlinear
the consideringload，establishdynamics joint system
onthe control and andcurrent
friction．Based methods，solve
optimal theory optimal
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