第一、二章单自由度系统.ppt

振动理论及应用 主要参考书 机械振动，[美] S. M. 凯利著，贾启芬，刘习军译，科学出版社，2002 振动理论及应用，方同，薛璞，西北工业大学出版社，1989 工程振动，欧珠光，武汉大学出版社，2003 振动力学，倪振华，西安交通大学出版社，1989 Theory of Vibration with Application, W. T. Thomson, Prentice-Hall, 1981 汽车振动与噪声控制，人民交通出版社，2005 第一章 介绍 振动理论是分析任何机器和结构的动态特性（又称为动力学特性）的理论基础之一。 所谓振动系统，是对一般机器或结构系统的一类抽象数学模型；当研究的目的，是关于这个系统的振动性能时，所抽象的系统模型，就称为振动系统。 同一切动力学系统一样，振动系统也有复杂和简单之分。应注意的是，被抽象出的振动系统复杂与否主要是由研究问题的目的决定。 一个相对构成复杂的机器系统，比如说汽车，如果研究的目的使然，例如只要求考虑该汽车质心垂直方向的运动，则可能将该汽车简化成相对简单的振动系统，如将整车质量假想集中于质心上而简化为单自由度系统； 而一个看似简单的汽车上零件，如某梁状或板状零件，如果研究的目的要求，则可能不得不将其抽象为相对更加复杂的多自由度系统甚至连续系统。 振动系统可以按自由度来分类，这是为数学处理的方便和自然而使用的振动问题分类描叙的方法之一。 按自由度来分，振动系统可分为离散系统和连续系统。 离散系统又称为集中参数系统，此类振动系统的特点是描述其运动状态的运动方程是多元常微分方程组。 方程组自变量元的物理意义往往是系统中某质量点的空间运动坐标或空间运动增量坐标; 而自变量元的个数就称为振动系统的自由度维数； 既然定义出适当个数的自变量元是利用运动方程完全地描述出系统的空间几何位置所要求的，振动系统的自由度数就定义为在运动全过程中能完全确定系统的空间几何位置所需的独立坐标元的数目。 有限个自变量元的系统通常称之为多自由度振动系统，如描述问题只要求有一个自变量元，则称为单自由度系统。 所谓连续系统是指描述其运动状态的参数，如质量、刚度和阻尼都是连续定义的，对应运动方程是多元偏微分方程组。 既然自变量元代表质量点的运动坐标或运动增量坐标，当考虑的点无限密布于考虑的结构区域时，系统运动微分方程由常微分方程组转化为偏微分方程组，自由度数由有限变为无限多个，系统模型也就由集中参数的离散系统转化分布连续参数系统，连续振动系统由此而得名。 在进行振动系统分析时，对所考虑的系统是线性系统还是非线性系统，很大程度地决定分析可用的方法。 从物理实质上讲，任何实际系统都是非线性的。 但为了使分析能够方便地进行，并且所得结论在给定工况下能够很大程度地真实反应出实际系统的主要表现，常常采用线性化近似作为振动系统建模的第一步。 线性化方式一般有三类： 一是将实际物理系统的各种非线性因素近似线性化，从而得线性动力学方程； 二是精确利用非线性关系获得非线性动力学方程，再将方程中的非线性小项忽略； 最后一种是将系统非线性动力学方程在系统的平衡工作点附近展开，在该平衡工作点附近用近似线性（包括几何运动的和物理性态的）增量关系代替原非线性关系。 当实际动力学系统涉及某些随机变量或随机过程时，对应的系统动态特性分析要求运用随机振动理论。 工程实际中最常见的是情景是机械或结构本身构成是确定性的，而它们所工作的环境确是随机性的，即对确定性构成的物理系统的激励是随机性的，按自然发展的因果关系论，系统响应自然也应是随机性的。 汽车是一个随机振动系统的典型，因为汽车行驶工况的主要激励输入是它正在其上行驶的路面，路面千差万别是随机性的，因而，作为设计者最为关心的汽车的响应输出，也是由随机路面和汽车本身构成所决定或导致的随机过程。这里的关系正是随机振动系统分析的内容。 这里的随机振动系统的概念，指的是包括系统输入（激励），系统本身和系统输出（响应）三部分的全体。 本章主要述及线性振动理论，它是振动理论中最成熟、最规范的部分，也是具有最广泛工程实际应用的部分。 其成熟和规范体现在：无论怎样的实际工程结构，当确定是需要解决线性振动理论范围内的动力学问题时: 其着手处或出发点，甚至讲分析问题的主要部分工作是考虑如何将该实际结构或机器抽象或归类为线性振动理论所设计的理论模型形式； 当得到了这样的理论模型后，其分析方法和可能得到的结论，完全就由“线性振动理论”这一类逻辑的“模板”所预定了。 由此可见，解决线性振动问题，其核心在“建模”上。因而，对于各种振动问题分析，如果要求在线性范围内处理，其相当大的部分也就是针对各种具体不同的结构，研究如何合理地抽象为要求的振动力学模型。 虽然这里强调建立数学模型问题非常重要，线性振动理论却主要不