一种球形气浮气动陀螺仪的设计方法和误差分析研究.pdf

Classified Index: TH133.36 U.D.C: 621. 822.5 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering RESEARCH ON DESIGN METHOD AND ERROR ANALYSIS OF A SPHERICAL GAS-FLOATED AND DRIVEN GYROSCOPE Candidate: Qin Dongli Supervisor: Prof. Yao Yingxue Academic Degree Applied for: Doctor of Engineering Speciality: Mechanical Manufacturing and Automation Affiliation ： Department of Mechanical Engineering Date of Defence: July, 2009 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 气体润滑装置具有速度高、精度高、功耗低、寿命长等优点，这些优点 很适应惯性器件的需要，故其研究获得广泛关注，在惯性器件上也获得很多 应用。但针对一些特殊结构的气浮陀螺仪，如二自由度球形气浮陀螺仪，润 滑理论方面的研究仍有不足，其支承效果不容易保证，干扰力矩大且理论研 究欠缺，造成陀螺仪漂移精度远低于期望值。因此，针对这种结构的陀螺 仪，开展气体润滑方面的研究，对于完善其设计，减小有害力矩，提高漂移 精度具有重要的现实意义。 本文介绍了一种气体反作用驱动球形气浮陀螺仪的总体设计要求、设 计思路和工作原理，分析要解决的关键技术问题，完成总体结构设计。结合 其结构和制造工艺，分析了制造和装配过程中容易产生的误差、工况变化引 起的润滑状态变化，以及它们对陀螺仪性能的影响。并对该陀螺仪的漂移误 差原因进行了分析，提出了控制干扰力矩、提高漂移精度的总体思路。 要对气浮陀螺仪的气体润滑性能进行精确的分析，首要的问题是对气 体润滑方程的数值求解。文中首先引入了球形气浮陀螺仪适用的球坐标系下 的润滑雷诺方程，为便于分析计算，对该方程采用参数变换，转变成笛卡尔 坐标系下的标准形式来处理；为简化静压润滑时方程的边界条件，将节流器 的流量项并入方程中；然后对经参数变换并添加了流量项的方程应用加辽金 加权余量法，将二阶偏微分方程降为一阶，放松对插值函数连续度的要求； 最后采用三角形单元离散化计算域，给出求解压力方程组的有限元模型。 与一般支承相比，气体支承的承载能力和刚度偏低，而合理的承载性能 是陀螺仪正常工作的保障，因此，对承载性能实现精确的数值求解，对指导 气浮陀螺仪的设计至关重要。文中给出球形气浮轴承的气膜间隙表达式，以 及承载力和刚度的计算方法，然后对小孔和连续狭缝两种节流方式的球形轴 承进行了静态承载性能的计算，分析了结构参数、工况变化对承载性能的影 响，比较了这两种节流方式轴承的性能特点；因陀螺仪转子工作在高转速状 态，其润滑不仅存在静压效应，还有速度引起的动压效应，因此文中分析了 转速对支承性能的影响、主要影响动压效应的参数类型及其影响规律。另 外，陀螺仪的制造和装配误差以及工作条件的变化会对承载性能产生影响， 为找出敏感误差源，指导陀螺仪的精度设计，降低制造成本，文中分析了典 型误差因素对承载性能的影响规律。 - I - 哈尔滨工业大学工学