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火电厂自动控制理论基础 华北电力大学 主要内容 第一章 绪论 第二章 基础知识补充 第三章 线性控制系统数学模型 第四章 时域分析法 第五章 根轨迹分析法 第一章 绪论 第一节 自动控制理论概述 第二节 自动控制的基本概念 第三节 自动控制系统的性能指标 第四节 自动控制系统分类 第一节 自动控制理论概述 一、自动控制理论在研究生产过程中的作用 1、自动控制理论是研究自动控制共同规律的科学 2、是研究生产过程自动化的基础理论知识 1）可以分析自动控制系统的性能给出评价指标 2）可以找出不满足性能指标的系统存在的问题 3）可以设计和改造自动控制系统 二、本课程学习的基本内容 1、基本概念；2、数学模型；3、系统性能分析方法;4、系统设计思路。 三、课程所涉及到的相关基础知识 1、Laplace变换；2、线性微分方程；3、电路分析基础 第二节 自动控制的基本概念 一、自动控制的定义 利用控制设备自动操作机器设备或生产过程，使其具有希望的状态和功能。 二、自动控制系统的定义——实现某生产过程自动化所有设备的集合。 三、自动控制系统的组成 1、控制系统工程实例（简单水箱水位控制系统） 1）被控对象及控制任务——抗拒用水量的扰动保证水箱水位为设计值 2）手动控制到自动控制控制的演变过程 2、自动控制系统组成 1）被控对象和控制设备（执行器、检测变送器、控制器）； 广义被控对象（执行器、被控对象和检测变送器）和控制器 2）原则性方框图（系统结构直观、信号传递及作用方向明确） 3）设备名称及信号名称 4）负反馈控制系统的调节机理 ---依据偏差调节，消除偏差为目的。 手动控制到自动控制的演变过程 系统结构模型 系统物理模型 原则性方框图展现控制系统的共性结构特征 工程实例分析 1）主汽温控制系统；2）汽包水位控制系统；3）炉膛负压控制系统 原则性方框图的引入是物理模型过渡到数学模型的初级阶段，为控制系统数学模型的求取、系统性能分析、控制系统设计与改造作了基础铺垫。 关注：设备的名称及信号的名称。 第三节 自动控制系统的性能指标 控制系统性能指标评价 稳定性 稳态性能 动态性能 性能指标的分类 1、时域指标（单位阶跃给定输入响应曲线）——调节时间、超调量。 2、频域指标（开环频率特性曲线）——剪切频率、相角裕量。 第四节 自动控制系统分类 类别 控制系统名称 按系统结构分类 闭环 （反馈） 开环 （前馈） 复合 按给定值特性分类 定值 程序 随动 按系统模型特征分类 线性 非线性 按执行机构特性分类 电动 气动 液动 按系统传输信号形式分类 连续 离散 前馈（开环）控制应用举例 用水流量 补水流量 优点： 调节速度快； 结构简单，造价低。 缺点： 抗干扰能力单一； 调节品质难以保证； 应用条件——扰动信号可测量。 水箱 用水流量 水箱水位 补水流量 控制器 系统结构模型 系统物理模型 第二章 基础知识补充 第一节 Laplace变换 一、作用——控制系统建模的理论依据。微分方程的求解工具。 二、定义（条件）——原函数 象函数 三、定理 四、正变换 五、反变换 第二节 线性微分方程（控制系统动态过程的数学描述） 一、微分方程求解(输出=暂态解+稳态解) 二、微分方程解特性分析（控制系统的性能分析基础） Laplace变换的常用定理 1、线性定理 2、微分定理 3、终值定理 4、延时定理 Laplace变换的正变换 一、举例 二、变换表的使用举例　 f(t) F(s) f(t) F(s) δ(t) 1(t) 1 Laplace变换的反变换 线性微分方程求解 阶跃响应曲线 脉冲输入响应 脉冲 脉冲 脉冲 脉冲 微分方程解特性分析 1、微分方程解的组成----瞬态(暂态)和稳态。 2、暂态解的分类----振荡收敛、振荡发散、等幅振荡、 单调收敛和单调发散。 3、暂态解的形式由微分方程的结构确定。 4、稳态解的形式由输入信号的形式唯一决定。 关注： 微分方程暂态解的形式是控制系统性能分析的基础。 * Ｍａｉｃｏｎｇ　　　　　　 * Ｍａｉｃｏｎｇ