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第 18卷 第 l0期 电 机 与 控 制 学 报 V01．18 No．10 2014年 1O月 Electrie Machines and Control Oct．2014 一 种基于增量式卡尔曼滤波器的PMSM 转速滤波算法 肖曦 ， 王伟华 ， 吕志鹏 (1．清华大学 电机系，电力系统国家重点实验室，北京 100084；2．北京控制丁程研究所 ，北京 100080； 3．中国电力科学研究院，北京 100192) 摘 要：为了滤除永磁同步电机转子转速测量环节存在的量化误差等噪声，提出一种基于增量式卡 尔曼滤波器的转子转速滤波算法。该算法通过两个相邻周期的离散运动方程相减的方式消除负载 转矩项，根据卡尔曼滤波器原理，推导出基于增量式卡尔曼滤波器的永磁同步电机转子转速滤波算 法，并与低通滤波器的滤波效果进行比较分析。研究表明，基于增量式卡尔曼滤波器的滤波算法可 以在不带来延时的前提下有效滤除转速测量噪