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智能机器人创新实践报告 ——循迹小车 学 院 自动化科学与工程学院 学生姓名 陈志亮 学生学号 201130610255 指导教师 陈安 提交日期 年 月 日 前言 本文主要介绍了一种简单的寻线小车的制作方法，下文将介绍设计过程中的各个细节，遇到的问题，设计步骤，硬件组成，软件设计原理。 考虑到时间和硬件精度问题，我们这组的寻线小车的各个组成部分均在网上购买而来。主要包括了2轮驱动的智能小车底盘，直流电机驱动模块，四路红外对管寻线模块，51单片机最小系统板。寻线小车是以智能小车底盘为基础，各部分的元器件通过螺丝固定在底盘上，形成一个小车的基本硬件模型。 本组的智能小车采用4路红外对管寻线模块进行判断是否转弯，例如：当最左边的红外对管检测到黑线的时候，小车进行“转直角”，即左边的轮子后退，右边的轮子前进。从而修正小车的前进方向。 小车主要由四部分组成，分别是单片机芯片部分，传感器部分，电机驱动部分和电源部分。四部分协调工作，实现小车的前进，转弯的动作。 下面正文部分将介绍小车的各个元器件的功能，组成，驱动原理和控制系统设计等必要的叙述，详细说明本组设计的思想。 硬件部分 负责的硬件部分是的说明，包括总体结构，各部分器件的构造，原理，作用以及安装搭建硬件时遇到的问题以及解决方法 本组的智能小车主要包括了四个模块：分别是STC 90C516RD+主控模块，四路红外对管检测模块，电源模块和电机驱动模块。 STC 90C516RD+主控模块是智能小车的控制部分，相当于人的大脑。它接收四路红外对管检测模块发出的信号，分析信号从而判断小车将要采取的下一步动作，再输出控制信号给电机驱动模块，进而控制电机的运转，从而控制小车的前进方向。 四路红外对管检测模块是检测和传感模块，相当于小车的眼睛，在小车前的过程中，路面的光线，判断控制，从而电机的运转 各部分元件：  STC 90C516RD+主控模块是智能小车的控制部分，相当于人的大脑。它接收四路红外对管检测模块发出的信号，分析信号从而判断小车将要采取的下一步动作，再输出控制信号给电机驱动模块，进而控制电机的运转，从而控制小车的前进方向。 四路红外对管检测模块 四路红外对管检测模块是检测和传感模块，相当于小车的眼睛，在小车前的过程中，路面的光线，判断控制，从而电机的运转 中控板： 电机驱动模块 电机驱动模块，接受单片机发出的信号并作出相应动作，相当于整个控制系统的“肌肉”，实际上因为单片机输出的信号太小，控制信号必须经过驱动模块放大，然后再驱动电机。 L9110特点：??? 低静态工作电流；??? 宽电源电压范围：2.5V-12V；??? 每通道具有 800mA 连续电流输出能力；??? 较低的饱和压降；??? TTL/CMOS 输出电平兼容，可直接连CPU；??? 输出内置钳位二极管，适用于感性负载；??? 控制和驱动集成于单片 IC 之中；??? 具备管脚高压保护功能；??? 工作温度：0-80℃。 输入输出的逻辑关系： ?典型应用电路： 电源模块： 电源模块采用移动电源USB接口进行供电，了采用电池组供电的电压不足，输出电压不稳定，等问题，从而简化了系统，提高了工作效率。 底板是所有的，其规格如下： 总体结构图： 安装时遇到的困难解决方法： 硬件元件的安装布局问题： 底板的容量有限，在安装硬件元件先对布局整体的，刚开始时由于了以及安装不稳问题，后来经过讨论及多次安装才理清思路组员的讨论，最终成功搭建了硬件的结构 四路红外对管检测模块与中控板LM339连接问题 首先是对四个对管检测模块与中控板的四组接口测试，开始时是采用随机配对方式，发现理清思路，后面的编程陷入紊乱后来经过硬件与软件的结合以及系统的简化，将红外检测一一接到中控板的四组接口 STC 90C516RD+主控模块与电机驱动单元的连接问题； 时采用主控板的P1接口，发现电不能按预定的规则进行运转，后来经过查阅资料以及询问，讨论，发现P1口无对应上拉电阻，不能输出控制电机驱动单元P0接口，有效地避免了前述问题、 （二）软件程序 #includereg52.h #includestdio.h #define uint unsigned int sbit l1= P2^0; //四路寻迹模块接口第一路 sbit l2= P2^1; //四路寻迹模块接口第二路 sbit r1= P2^2; //四路寻迹模块接口第三路 sbit r2= P2^3; //四路寻迹模块接口第四路 sbit IN12=P0^5;//左马达 sbit IN11=P0^4; sb