地效飞行器及轨道耦合振动的控制.pdf

独创性声明 I II 摘要 I II Abstract I II 目录 目录 1 绪论1 1.1 地效飞行器的研究背景1 1.2 地效飞行器的发展简史以及现状4 2 地效飞行器-轨道耦合模型的建立7 2.1 前言7 2.2 单轮-轨道耦合系统模型的建立7 2.2.1 地效飞行器子系统的动力学模型 ——单轮模型7 2.2.2 轨道子系统的动力学模型8 2.2.3 系统耦合的协调条件10 2.2.4 耦合系统模型的建立11 2.3 二分之一地效飞行器-轨道耦合系统模型的建立12 2.3.1 地效飞行器子系统的动力学模型——四自由度机体模型12 2.3.2 轨道子系统的动力学模型13 2.3.3 机体与轨道系统耦合的协调条件14 2.3.4 地效飞行器与轨道耦合系统模型的建立15 2.4 地效飞行器的各项参数的确定及其物理模型的选取18 2.5 本章小结21 3 地效飞行器-轨道耦合振动系统的仿真分析23 3.1 仿真模型及仿真框图的建立23 3.1.1 仿真模型的建立23 3.1.2 仿真分析框图的建立23 3.2 地效飞行器及轨道各项参数24 3.3两组起飞方式的振动情况对比24 3.3.1 以全跑道长度的滑跑起飞：24 3.3.2 以最快速度起飞26 3.4 本章小结27 4 地效飞行器-轨道耦合振动系统的控制方法29 4.1 控制模型的建立29 4.2 最优控制方法30 4.2.1二次型性能指标函数：30 4.2.2 Q和R 的选择原则32 4.3 控制模型框图及最优控制框图33 4.4 PID控制法35 4.4.1 前言35 4.4.2 动力学方程在模态空间下的表达形式36 4.4.3 PID控制的组成37 4.4.4 PID控制器设计38 4.5 模糊PID控制法41 4.5.1 模糊控制的工作原理41 4.5.2 实现模糊控制的基本过程41 4.5.3 模糊控制的规则及其算法41 4.5.4 模糊控制规则的生成42 4.5.5 模糊PID控制器设计42 4.6 数据对比及分析46 I 4.6.1 飞行器监测点处各方法控制后数据对比46 4.6.2数据对比结论48 5 结论与展望49 5.1 结论49 5.2 展望49 参考文献53 II