高可靠精密滤波减速器多因素耦合非线性动态特性的研究.pdf

The research of multifactor coupling nonlinear dynamic characteristics of precision filtering gear reducer with high reliability A Thesis Submitted to Chongqing University in Partial Fulfillment of the Requirement for the Doctor’s Degree of Engineering By Xiao Ke Supervised by Prof. Wang Jiaxu Specialty: Mechanical Design and Theory College of Mechanical Engineering of Chongqing University, Chongqing, China October, 2013 中文摘要 摘 要 课题来源于国家民用航天预研项目、国家自然科学基金重点项目“新型高性能 传动件及系统的可靠性设计理论与方法”和国家自然科学基金青年基金项目“新型 高性能传动机构变形协调设计方法研究” 。 随着我国机器人、航空航天、新能源、国防武器装备等工程领域事业的迅速 发展，对直接影响着重要装备功能和寿命的高性能传动件提出了非常苛刻的精度、 可靠性、长寿命等要求。在特殊与极端条件下高性能机电传动系统存在的高可靠 与高精度等相互复杂矛盾性和强非线性问题导致了研究难度大，已经成为了国内 外高端装备在特殊与极端环境下正常运行面临的研究重要热点和难题之一。在探 索高精度和高可靠等高性能传动机构及其与装备集成创新设计理论和方法方面， 以我校机械传动国家重点实验室王家序教授为团队负责人的研究团队在取得多项 自主知识产权并达到国际先进水平的基于新型工程复合材料传动件及系统创新设 计理论成果的基础上，提出了高精度、高可靠、长寿命、大转矩、低能耗、小体 积和自维护的基于新型工程复合材料高性能传动机构创新设计理论和方法，发明 了一种基于橡胶合金材料与刚性少齿差行星齿轮副刚柔耦合传动系统的滤波减速 器 （授权发明专利ZL2010101043595 ）。 论文以高可靠精密滤波减速器为研究对象，开展了基于刚性行星传动结构和 橡胶合金柔性材料耦合，弯曲应力与扭转应力的多自由度耦合，粘性啮合力/支撑 力和弹性啮合力/支撑力耦合，时变啮合刚度、瞬变啮合间隙和动态传递误差的变 参数耦合，外部激励和内部激励耦合等高可靠精密滤波减速器多因素复杂耦合的 强非线性动态特性理论和实验研究；着重揭示了橡胶合金弹性体对抑制减速器混 沌运动和保持传动平稳的规律，从而为设计高性能齿轮系统和改善齿轮系统的动 态性能提供理论依据和数据支持。 论文主要研究内容如下： 1）分析了该减速器的结构、传动原理；测试了橡胶合金衬层材料的扯断强度、 定伸强度、硬度和拉伸应力应变等力学性能参数，曲线拟合得到了Mooney-Rivlin 系数，计算了其杨氏弹性模量和泊松比；采用动态热机械分析仪测试了橡胶合金 材料的储存模量和损耗模量，计算阻尼系数；计算了基于橡胶合金材料的各传动 件传动动态性能参数，包括理论转速、两级传动的理论啮合频率、啮合阻尼及双 联齿轮联接轴刚度和阻尼、各支撑滚动轴承的变形、刚度、阻尼等动特性参数。 2 ）推导了基于变形协调设计的高可靠精密滤波减速器轮齿啮合弹性间隙计算 式。为保证齿与齿之间的正常间隙，防止在中心距增大时齿轮啮合发生干涉或者 I 重庆大学博士学位论文 卡死，考虑对各误差因素进行控制、补偿的可行性与最低成本控制，得出了齿轮 啮合中心距变化规律，提出了多误差因素影响下