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第07章-空间连杆机构与机器人机构
Theory of Machines Mechanisms
第7章 空间连杆机构
及机器人机构
作者：郭卫东 樊文贵 王家俊
科学出版社高等教育出版中心
第7章 空间连杆机构及机器人机构
1 空间机构的自由度
2 空间连杆机构解析运算的矩阵法基础
3 空间四杆机构RSSR的运动分析
4 机器人机构
7.1 空间机构的自由度
7.1.1 空间机构中构件的自由度与运动副的约束
1) 构件的自由度
作空间运动的构件有6个自由度：
3个移动
3个转动
7.1 空间机构的自由度
2) 运动副的约束
运动副按约束数分类：
1个约束 一级副
2个约束 二级副
……
5个约束 五级副
7.1 空间机构的自由度
2) 运动副的约束
名称 代号 示意图 简图符号 自由度 约束数 类型
面球副 5 1 1级高副
球槽副 4 2 2级高副
球副 S 3 3 3级低副
7.1 空间机构的自由度
名称 代号 示意图 简图符号 自由度 约束数 类型
圆柱副 C 2 4 4级低副
转动副 R 1 5 5级低副
移动副 P 1 5 5级低副
螺旋副 H 1 5 5级低副
7.1 空间机构的自由度
7.1.2 空间机构的自由度计算
5
F 6n 5p 5 4p 4 3p 3 2p 2 p 1 6n kpk
k 1
式中，n —— 活动构件数；
p k —— k 级运动副的个数。
7.1 空间机构的自由度
7.1.2 空间机构的自由度计算
例题 如右上图所示为飞机自动驾驶仪操
纵装置内的空间四杆机构，其机构
运动简图如右下图所示。试计算该
机构的自由度。
解：
n 3 p 4 1 p 5 2 p 3
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