大型集装箱船舶航向智能控制器及其仿真研析.pdf

中文摘要 摘要 集装箱船舶作为海上运输的主要船型之一，具有大型化，高速化的特点。海 洋运输密度的增加，使船舶航行的安全性和经济性遇到很大的挑战，要求大型船 舶具有良好的操纵性能和航向控制能力，以保证船舶安全航行和降低营运成本。 本文从MMG模型出发，建立了一种响应型非线性船舶运动数学模型，这种 模型相对简单，又能满足仿真对精度的要求。分析了海洋环境对船舶航行的影响， 建立了风、浪、流等外界干扰的等效舵角数学模型。 disturbance 探讨了自抗扰控制器(Active rejection ADRC控制器的三个组成部分，并对各部分的参数整定进行分析，给出了一种通 用的参数整定方法。 以两艘大型集装箱船为研究对象，进行船舶航向控制的研究。分别讨论了一 种优化参数的PID控制器和ADRC控制器对于船舶航向控制的性能，仿真结果表 明在恶劣海况下ADRC自抗扰控制器具有良好的操纵性能和保持航向稳定的性能， 并且通过对两艘不同船舶的仿真表明了ADRC控制器在一定范围内对于不同船舶 具有良好的通用性。 针对ADRC控制器参数众多，整定困难的缺点，设计了一种单神经元网络，利 用单神经元的自学习、自适应功能实现ADRC控制器参数的在线自整定，仿真验 证了其可行性。 最后，尝试将一种多模态的控制方式引入到船舶航向控制中，期待得到一种 响应速度足够快，又具有良好的鲁棒性和控制品质的航向控制器。将开关控制和 单神经元ADRC控制器引入多模态控制策略，设计控制器，并对集装箱实船模型 进行仿真验证，结果表明多模态控制器的有效性。 关键词：船舶航向控制；响应型非线性船舶运动模型；ADRC；单神经元；多模 态 英文摘要 Abstract Containervesselsasthemaintoolfor maritime with transportlarge—scale， characteristics．Withtheincreaseinthe ofmarine is high·speed density transportation,it a thatmaintainthe and is challenge shipnavigationsafetyeconomy．So，it important thata has and control orderto largeship goodmaneuverability heading capacity,in ensure thesafe of andreduce． navigationships FromtheMMG the ofnonlinear model，constructed modelbasedon response ship the and modelis alsotomeetthe inputoutput．Thisrelativelysimple,but requirements of simulation oft